[发明专利]一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构

权利要求书

1.一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其特征在于：包括：用于带动颈部实现扭头动作的第一电机(1)，用于带动颈部实现摇头动作的第二电机(5)以及用于带动颈部实现点头动作的第三电机(9)；所述第一电机(1)、第二电机(5)、第三电机(5)输出轴的中心轴线在空间上两两正交；

所述第一电机(1)所驱动的负载的重心位于所述第一电机(1)输出轴的中心轴线上；

所述第二电机(5)所驱动的负载的重心位于所述第二电机(5)输出轴的中心轴线上；

所述第三电机(9)所驱动的负载的重心位于所述第三电机(9)输出轴的中心轴线上。

2.如权利要求1所述的一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其特征在于：所述第一电机(1)固定安装在第一机架(2)上，所述第一电机(1)的输出轴直接与固接有第二电机(5)的第二机架(3)连接；所述第二电机(5)的输出轴直接与固接有第三电机(9)的第三机架(4)连接；左右两端安装有仿生眼球(6)的支撑架(8)直接与所述第三电机(9)的输出轴连接。

3.如权利要求1或2所述的一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其特征在于：所述仿生眼球(6)中设有一个以上图像传感器(7)。