[发明专利]一种机器人码垛系统自动装箱导向机构

权利要求书

1.一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，包括伺服电机（1）、升降臂组件（4）、气缸（5）、Y向活动导向固定板（9）、X向升降臂（30）、Y向导向板一（8）、Y向导向板二（13）、X向导向板（17）、X向导向板二（21）、X向步进电机（16）和Y向步进电机（15）；所述伺服电机（1）固定安装在导向机构框架（7）上侧，伺服电机（1）连接至减速机（2），减速机（2）连接至滚轮丝杆（22），滚轮丝杆（22）上安装有丝杆螺母（26），滚轮丝杆（22）转动带动丝杆螺母（26）的移动，所述丝杆螺母（26）固定安装在气缸固定板（25）上，气缸固定板（25）固定连接至气缸（5），气缸（5）安装在滑杆一（28）上；气缸（5）伸缩杆固定连接至升降臂固定板（23），升降臂固定板（23）上设置有直线轴承（24），所述直线轴承（24）共设置有两个，两个直线轴承（24）分别滑动连接至滑杆一（28）和滑杆二（29），所述滑杆一（28）和滑杆二（29）安装在导向机构框架（7）内，气缸（5）伸缩控制升降臂固定板（23）移动；所述升降臂固定板（23）固定连接至升降臂组件（4），所述升降臂组件（4）上固定安装有Y向步进电机（15），Y向步进电机（15）驱动Y向同步带（11），Y向同步带（11）带动Y向活动导向固定板（9）在升降臂组件（4）的Y轴方向上移动，Y向活动导向固定板（9）与升降臂组件（4）夹角为直角，所述活动导向固定板（9）上还固定安装有Y向导向板一（8），所述升降臂组件（4）上还固定安装有Y向导向板二（13）；所述升降臂组件（4）垂直连接至X向升降臂（30），X向升降臂（30）上固定安装有X向步进电机（16），X向步进电机（16）驱动X向同步带，X向同步带带动X向活动导向固定板（20）在X向升降臂（30）的X轴方向上移动，X向活动导向固定板（20）与X向升降臂（30）的夹角为直角，所述X向活动导向固定板（20）上还固定安装有X向导向板一（21），X向升降臂（30）上还固定安装有X向导向板二（21）。

2.根据权利要求1所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述导向机构框架（7）外侧设置有拖链（6）。

3.根据权利要求1所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述Y向步进电机（15）驱动Y向同步带（11），驱动Y向同步带（11）连接至Y向同步带轮（10），Y向同步带轮（10）固定连接至升降臂组件（4）；所述Y向活动导向板固定板（9）一端固定连接至Y向同步带（11）。

4.根据权利要求1所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述X向步进电机（16）驱动X向同步带，X向同步带连接至X向同步带轮，X向同步带轮固定连接至X向升降臂（30）；所述X向活动导向板固定板（20）一端固定连接至X向同步带。

5.根据权利要求3所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述Y向同步带（11）外侧还设置有Y向带轮罩（14），Y向带轮罩（14）固定安装在升降臂组件（4）上。

6.根据权利要求4所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述X向同步带外侧还设置有X向带轮罩（18），X向带轮罩（18）固定安装在X向升降臂（30）上。

7.根据权利要求5或6所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述X向活动导向固定板（20）滑动连接至X向直线导轨（19），X向直线导轨（19）固定安装在X向升降臂（30）上。

8.根据权利要求7所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述Y向活动导向固定板（9）滑动连接至Y向直线导轨（12），Y向直线导轨（12）固定安装在升降臂组件（4）上。

9.根据权利要求8所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述升降臂组件（4）一端滑动连接至Z向直线导轨一（3），升降臂组件（4）还滑动连接至Z向直线导轨二（27），所述Z向直线导轨一（3）和Z向直线导轨二（27）均固定安装在导向机构框架（7）上。