[发明专利]激光测距模块、应用激光测距模块的机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种激光测距模块，包括壳体(100)，所述壳体(100)内设有电路板以及设置在所述电路板上的激光测距元件(200)，其特征在于，所述激光测距元件(200)包括间隔设置的接收器(210)和发射器(220)，所述接收器(210)和发射器(220)上方分别设有接收部(110)和发射部(120)，所述接收部(110)和发射部(120)被遮光部(400)隔开，所述接收部(110)和发射部(120)分别包括设置在所述壳体(100)上的接收镜片(310)和发射镜片(320)。

2.如权利要求1所述的激光测距模块，其特征在于，所述壳体(100)与激光测距元件(200)之间设有密封套(500)。

3.如权利要求2所述的激光测距模块，其特征在于，所述遮光部(400)与所述密封套(500)一体成型。

4.如权利要求3所述的激光测距模块，其特征在于，所述密封套(500)与所述遮光部(400)的材质均为环氧树脂。

5.一种机器人，所述机器人包括机器人主体(10)以及设置在所述主体上的控制单元，其特征在于，所述机器人主体包括与控制单元耦接的多层地图信息采集装置，用于采集作业环境不同高度的障碍物信息，所述多层地图信息采集装置包括激光扫描测距模块(11)、超声传感模块(12)以及如权利要求1-5中任一项所述的激光测距模块。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人为自动擦窗机器人、移动式净化器、自动扫地拖地机器人、管家机器人、安保机器人、自动移动式互助机器人或自动清扫太阳能电池板户外清扫机器人。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述激光扫描测距模块(11)设置在机器人主体(10)顶部，所述超声传感模块(12)设置在机器人主体下部，所述激光测距模块设置在激光扫描测距模块与超声传感模块之间。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述激光测距模块的数量为5个，其中3个激光测距模块以平行于作业表面的方式设置于激光扫描测距模块(11)下方，3个激光测距模块中位于中间的激光测距模块下方依次设有另外2个激光测距模块。

9.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体(10)外周还设有撞板以及与控制单元耦接的撞板传感模块(13)。

10.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

步骤1：采集作业环境不同高度的障碍物信息；

步骤2：处理不同高度的障碍物信息，对应生成多个不同高度的二维地图，建立多层地图；

步骤3：根据多层地图规划自移动机器人的行走路径；

步骤4：机器人按照行走路径行走时，多层地图信息采集装置持续采集障碍物信息，若障碍物信息发生变更，控制单元控制机器人执行避障行走并更新行走路径。