[发明专利]自动摊铺码垛方法

说明书

本发明公开了一种自动摊铺码垛方法，该方法采用一自动摊铺码垛设备实现，自动摊铺码垛设备具有摊铺码垛输送机和供料输送机，所述供料输送机用于将包装物连续供给摊铺码垛输送机，方法的步骤中至少具有：同道摊铺时，在供料输送机向摊铺码垛输送机供料的过程中，当包装物到达摊铺码垛输送机后，摊铺码垛输送机驱动包装物向着摊铺方向的反方向前进出料，并同时驱动摊铺码垛输送机沿着摊铺方向移动，使包装物摊铺在相应指定的位置上。本发明相比于机器人码垛，机构成本低廉，可以提高自动码垛速度，适应于所有车型、大小车厢的包装物码垛装车，包装物码垛入库、入舱，可以满足用户的所有需要自动码垛的场合，满足码垛生产速度高的需求。

技术领域

本发明涉及一种自动摊铺码垛方法，属于机电自动化技术的领域。

背景技术

目前，汽车、火车车厢，集装箱，托盘，网兜，船舱，仓库需要对包装袋、包装箱自动化码垛装货时，使用自动摊铺码垛的方法，可以满足供料环节速度快(供料速度有多快，摊铺码垛速度就有多快)，装货、车厢尺寸变化幅度大，需要横、竖向压包码垛的功能要求。

传统的机器人码垛包装袋、包装箱都使用机构展开抓取的方法或者是拨杆拨动就位的方法；机器人机构展开抓取的方法，往复动作环节多，码垛速度慢，机构造价高，控制程序复杂，场地约束因数多，有码垛速度要求高的场合，就不能满足要求。拨杆拨动就位的方法只能使用于一种规格的装货车厢，不能改变包装袋，包装箱的码垛方向，中国国内目前很少使用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种自动摊铺码垛方法，它相比于机器人码垛、高位码垛，机构成本低廉，可以提高码垛速度，适应于所有车型、大小车厢的码垛装车，包装物码垛入库、入舱，托盘码垛，网兜码垛等，可以满足用户的所有需要码垛的场合，满足码垛生产速度高的需求；圆满地解决了物流行业亟待解决的码垛速度低的难题。

本发明解决上述技术问题采取的技术方案是：一种自动摊铺码垛方法，该方法采用一自动摊铺码垛设备实现，自动摊铺码垛设备具有摊铺码垛输送机和与摊铺码垛输送机紧密配合的供料输送机，所述供料输送机用于将包装物连续供给摊铺码垛输送机，所述摊铺码垛输送机用于驱动包装物在一道摊铺的摊铺方向上作前进或后退运动，所述摊铺码垛输送机还用于被驱动沿码垛方向X向、Y向和Z向驱动移动，方法的步骤中至少具有：

同道摊铺时，在供料输送机向摊铺码垛输送机供料的过程中，当包装物到达摊铺码垛输送机后，摊铺码垛输送机驱动包装物向着摊铺方向的反方向前进出料，并同时驱动摊铺码垛输送机沿着摊铺方向移动，使包装物摊铺就位在指定的位置上；其中，摊铺码垛输送机输送包装物的线速度与摊铺码垛输送机的移动线速度相同。

进一步，所述摊铺码垛输送机用于被驱动沿码垛X向、Y向和Z向移动，实现码垛的长、宽、高方向(几何立方体)的堆放，方法的步骤中包括：

(a)完成正Y向第一道摊铺：在供料输送机向摊铺码垛输送机供料的过程中，当包装物到达摊铺码垛输送机后，摊铺码垛输送机驱动包装物向着反Y向前进出料，并同时驱动摊铺码垛输送机沿着正Y向移动，使包装物摊铺就位在指定的位置上，供料输送机连续供料，摊铺码垛输送机连续移动，直到第一道摊铺的最后一个摊铺位置的摊铺动作完成；

(b)完成换道动作：供料输送机暂停向摊铺码垛输送机供料，同时驱动摊铺码垛输送机反X向移动，使摊铺码垛输送机位于第二道摊铺中的第一个摊铺位置上；

(c)完成正Y向第二道摊铺：供料输送机继续向摊铺码垛输送机继续供料，并且在供料过程中，当包装物到达摊铺码垛输送机后，摊铺码垛输送机驱动包装物向着Y向前进出料，并同时驱动摊铺码垛输送机沿着反Y向移动，使包装物摊铺在相应指定的位置上，供料输送机连续供料，摊铺码垛输送机连续移动，直到第二道摊铺的最后一个摊铺位置的摊铺动作完成；

(d)完成换道动作：供料输送机暂停向摊铺码垛输送机供料，同时驱动摊铺码垛输送机反X向移动，使摊铺码垛输送机位于第三道摊铺中的第一个摊铺位置上；