[发明专利]悬吊式看护机器人

权利要求书

1.一种悬吊式看护机器人，其特征在于，包括：吊顶装置和与所述吊顶装置连接的机器人主体；

所述吊顶装置用于将所述机器人主体悬吊在屋顶上，使所述机器人主体悬浮于空中，所述吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，

所述吊顶装置能够主动驱动所述机器人主体至少在水平方向上移动或者提供所述机器人主体在水平方向上的运动自由度，在超过预设的锁定力的外力驱动下，在水平方向上移动，

在所述机器人主体上设置有用于执行看护功能的看护组件，

所述吊顶装置包括屋顶固定结构和第一连接体；

所述屋顶固定结构固定设置于所述屋顶上，所述第一连接体的一端与所述屋顶固定结构连接，所述第一连接体的另一端与所述机器人主体连接，

所述屋顶固定结构包括固定设置于所述屋顶上的两根互相平行的导轨、架在两根所述导轨上且可沿两根所述导轨移动的横梁和设置于所述横梁上且可沿所述横梁移动的第一连接部；所述第一连接部与所述第一连接体连接，

所述屋顶固定结构还包括用于将所述横梁锁止在所述导轨上的第一锁止机构，以及用于将所述第一连接部锁止在所述横梁上的第二锁止机构，

所述第一锁止机构和所述第二锁止机构分别具有预设的第一锁紧力阈值和第二锁紧力阈值，所述机器人主体受到的外力通过所述第一连接体作用在所述第一连接部上，产生对所述第一连接部施加的驱动力，

当所述第一连接部上的驱动力在所述导轨方向上的分力大于所述第一锁紧力阈值后，所述第一锁止机构解除锁止，并当所述横梁在所述导轨上停止移动后，恢复锁止，

当所述第一连接部上的驱动力在所述横梁方向上的分力大于所述第二锁紧力阈值后，所述第二锁止机构解除锁止，并当所述第一连接部在所述横梁上停止移动后，恢复锁止。

2.根据权利要求1所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，所述屋顶固定结构还包括用于驱动所述横梁在所述导轨上移动的第一驱动机构，以及用于驱动所述第一连接部在所述横梁上移动的第二驱动机构，

在所述机器人主体上设置第一检测单元，所述第一检测单元用于检测所述机器人主体受到的牵引和/或推动的第一外力，并根据所述第一外力的大小和/或方向，控制所述第一驱动机构驱动所述横梁移动和/或控制第二驱动机构驱动所述第一连接部移动。

3.根据权利要求1所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，所述第一连接体为刚性连接体或者柔性连接体。

4.根据权利要求3所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，所述第一连接体为刚性连接体，所述刚性连接体的一端与所述屋顶固定结构可转动连接，和/或，所述刚性连接体的另一端与所述机器人主体可转动连接，和/或，所述刚性连接体为分段结构，至少包括两个刚性连接体分段，所述刚性连接体分段之间可转动连接。

5.根据权利要求4所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，在所述可转动连接的部分，设置有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述可转动连接的部分的部件转动，所述可转动连接的部分的部件包括：所述刚性连接体和/或所述机器人主体和/或在所述可转动连接的部分，靠近所述机器人主体的所述刚性连接体分段，

在所述机器人主体上设置第二检测单元，所述第二检测单元用于检测所述机器人主体受到的水平方向上的转动力矩，并根据所述转动力矩的大小和/或方向，控制所述第三驱动机构驱动所述可转动连接的部分的部件转动。

6.根据权利要求4所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，在所述可转动连接的部分，设置有第三锁止机构，所述第三锁止机构用于对所述可转动连接的部分的部件转动进行锁止，所述可转动连接的部分的部件包括：所述刚性连接体和/或所述机器人主体和/或在所述可转动连接的部分，靠近所述机器人主体的刚性连接体分段转动，

所述第三锁止机构具有预设的第三锁紧力矩阈值，所述机器人主体受到的水平方向的转动力矩作用在所述可转动连接的部分的部件上，产生对所述可转动连接的部分的部件施加的驱动力矩，

当所述可转动连接的部分的部件上的驱动力矩大于所述第三锁紧力矩阈值后，所述第三锁止机构解除锁止，并当所述可转动连接的部分的部件停止转动后，恢复锁止。

7.根据权利要求1所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，所述第一连接体与所述机器人主体的肩部连接。