[发明专利]一种用于自主潜水器的探测载荷设备的管理系统及方法

权利要求书

1.一种用于自主潜水器的探测载荷设备的管理系统，其特征在于，包括

低功耗主控制器通过串行通讯接口与探测设备进行连接，进行全双工串行通讯，采集设备的串口数据，并且通过CAN总线与自动驾驶单元进行数据交换，根据自动驾驶单元的命令对探测设备进行控制；低功耗主控制器通过网络接口连接上位机，与上位机进行通讯。

2.根据权利要求1所述的用于自主潜水器的探测载荷设备的管理系统，其特征在于：所述低功耗主控制器通过光耦隔离，使用通用IO接口管理探测设备，对设备进行供电。

3.根据权利要求1所述的用于自主潜水器的探测载荷设备的管理系统，其特征在于：所述探测设备包括多参数水质仪、甲烷传感器、磁力仪和温盐深仪，且所述探测设备最多为六路。

4.根据权利要求1所述的用于自主潜水器的探测载荷设备的管理系统，其特征在于：所述低功耗主控制器通过SDIO接口连接存储卡，通过嵌入FatFs文件系统，对存储卡进行管理。

5.根据权利要求1所述的用于自主潜水器的探测载荷设备的管理系统，其特征在于：低功耗主控制器与上位机之间通过TCP/IP协议进行通讯。

6.根据权利要求1、2、4、5任一项所述的用于自主潜水器的探测载荷设备的管理系统，其特征在于：所述低功耗主控制器为基于Cotex-M4架构的STM32F4低功耗芯片，采用uC/OS-III实时操作系统。

7.根据权利要求1～6任一项所述系统的用于自主潜水器的探测载荷设备的管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：探测数据通过串口实时回传，系统通过串口空闲中断判断探测数据是否传输完成，如果是，则执行步骤2，否则等待中断响应；

步骤2：通过配置串口DMA，将探测数据从外设搬运至内存地址，并将探测数据发送至各处理任务；

步骤3：使用时间片轮转调度方法对任务进行管理，对探测数据进行实时处理和存储。

8.根据权利要求7所述的用于自主潜水器的探测载荷设备的管理方法，其特征在于，当全部任务完成后，通过激活TCP客户端任务，将存储的探测数据通过网络上传至上位机。