[发明专利]一种利用门槽的水下机器人投放装置

说明书

技术领域

本发明涉及水利水电工程输水隧洞检测领域，具体涉及一种利用门槽的水下机器人投放装置。

背景技术

输水隧洞是引调水工程和引水式电站的重要建筑，通常深埋地下，经过一段时间运行后，易产生病害或老化缺陷，如果不能及时检测发现并加以修补，会造成输水隧洞断裂垮塌、管路沉降、有压管道爆管等事故。

对输水隧洞的缺陷检测，以往通常采用人工普查法，此方法费时、费力，动用的人力资源大。因此，运用水下机器人进行检测是未来的发展趋势。

由于输水隧洞进口处于深水处，水流状态复杂，且输水隧洞进口通常布置有阻隔污物的拦污栅等装置，给水下机器人的精准投放带来了较大困难。

发明内容

本发明的目的是为水利水电工程输水隧洞检测领域提供一种水下机器人的投放装置。该投放装置通过利用输水隧洞进口的闸门门槽实现水下机器人的精准投放。

本发明一种利用门槽的水下机器人投放装置，主要由机架、装载箱和导绳装置组成；所述机架由若干个端部固接有法兰的连杆拼装成桁架结构，连杆可为L型、T型或一字型；桁架结构正、反两面分别安装有滑块；所述装载箱由顶部开口的箱体、设在箱体顶部边缘处的吊钩以及对称固接于箱体下部的旋转装置组成，装载箱通过旋转装置与机架连接；所述导绳装置由支承杆和导环组成，支承杆的一端固接有导环，另一端竖直安装于机架的顶部。

所述机架可通过增加、减少连杆以调节机架的宽度和高度。

所述机架可通过增加、减少连杆使滑块与闸门门槽形成间隙配合。

所述连杆及箱体可采用铝合金等轻型材料。

所述箱体侧面及底面均开设有漏水孔，当箱体进入水中时，水可以从漏水孔进入箱体，使箱体内为有水环境。

所述旋转装置由支座、卡体、轴、挡板、轴承端盖、轴承组成。轴的一端设有法兰，并在轴的外表面设有卡体，依次将轴承端盖、轴承套在轴上后，在轴另一端通过螺钉将挡板固定并装入支座内，再将轴承端盖与支座通过螺钉固定；旋转装置通过轴上设有的法兰与机架相连。

所述卡体与轴承端盖的外端面设有呈夹角布置的卡槽，以配合限制装载箱的摆动角度。卡槽的夹角一般取65°～80°，最好为80°。

本发明的运行方式为：将升降设备的绳索穿过导环后与吊钩相连，并将投放装置放入闸门门槽后，再将水下机器人放入装载箱。此时，由于装载箱的受摆动角度限制及升降设备的提升作用，装载箱呈一定角度的倾斜状态。当投放装置接触到输水隧洞底部时，升降设备继续运行，直至装载箱由于自重影响倾斜角度慢慢变为0°。由于装载箱箱体的侧面及底面均开有漏水孔，箱体内为有水环境，机器人便可根据指令通过装载箱顶部开口游入下游隧洞。

本发明的有益效果是：1)所述投放装置的机架的宽度、高度和厚度均为可调结构，使本设备可满足不同口径和深度的输水隧洞检测机器人投放需要。2)所述投放装置主体材料采用铝合金等轻型材料且为可拆结构，搬运及操作省力。3)所述投放装置通过滑块与门槽形成间隙配合，保证投放过程顺滑平稳。4)所述投放装置装载箱有角度限制装置，所需升降设备结构简单，水下机器人投放位置精确。

附图说明

图1为本发明正向示意图；

图2为本发明侧向示意图；

图3为图1中A部放大示意图；

图4为图2中B部放大示意图；

图5为本发明投放过程中的状态示意图；

图6为本发明投放完毕后的状态示意图。

图中：1-投放装置；1.1-机架；1.1.1-连杆；1.1.2-滑块；1.2-装载箱；1.2.1-吊钩；1.2.2-箱体；1.2.3-旋转装置；1.2.3.1-支座；1.2.3.2-卡体；1.2.3.3-轴；1.2.3.4-挡板；1.2.3.5-轴承端盖；1.2.3.6-轴承；1.3-导绳装置；1.3.1-导环；1.3.2-支承杆；2-水下机器人；3-门槽；4-升降设备。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。