[发明专利]一种无人机遥感多类型传感器自动控制系统及方法

说明书

本发明涉及一种无人机遥感多类型传感器自动控制系统及方法。其中，无人机遥感多类型传感器自动控制系统，包括飞行管理和自动控制装置和高精度GNSS记录装置；飞行管理和自动控制装置包括第一定位模块、多类型传感器触发控制模块、三轴云台控制模块和自动控制模块；在无人机开始作业时，接收来自于第一定位模块的定位数据，判断无人机是否到达指定工作点，如果到达指定工作点，向多类型传感器触发控制模块发送传感器工作触发信号；以及接收无人机姿态数据，当判断无人机进入预设航线后，开始向三轴云台控制模块发送自稳信号，当判断无人机飞出预设航线后，发送复位信号；高精度GNSS记录装置包括第二定位模块、反馈处理模块和数据存储模块。

技术领域

本发明涉及无人机遥感领域，尤其涉及一种无人机遥感多类型传感器自动控制系统及方法。

背景技术

无人机遥感作业时，根据不同需求需要搭载光学相机、机载激光雷达(LightDetecting and Range,Lidar)、推扫式光谱仪等不同类型的传感器，不同类型的传感器工作的控制电平和要求启动的时刻都不一样，传统的无人机遥感控制系统，一般只针对一种工作模式的传感器设计，并且难以根据不同技术要求来控制传感器工作。

在一些大比例尺、高精度航空遥感应用中，对成图精度要求很高，往往需要搭载稳定可靠的三轴云台，使得传感器系统在无人机飞行数据获取过程中始终保持稳定的姿态，提高获取数据的质量，保证数据覆盖范围；同时，在数据获取方面，米级、亚米级定位精度的GNSS接收机已经不能满足要求，需要采用专业的测绘级厘米级GNSS接收机，提高后续数据解决的效率和精度。

发明内容

为了解决现有无人机遥感技术中飞行管理和自动控制、多传感器自动控制、三轴云台自动控制以及获取厘米级定位精度的GNSS数据一体化集成系统的问题。本发明提供一种无人机遥感多类型传感器自动控制系统及方法。

为实现上述目的，本发明一方面提供了一种无人机遥感多类型传感器自动控制系统，包括飞行管理和自动控制装置100和高精度GNSS记录装置200；其中，所述飞行管理和自动控制装置100包括第一定位模块110、多类型传感器触发控制模块120、三轴云台控制模块130和自动控制模块140；所述飞行管理和自动控制装置100的自动控制模块140，用于在无人机作业前存储和读取设计好的飞行计划文件以及向三轴云台控制模块130发送自检信号；在无人机开始作业时，接收来自于第一定位模块110的定位数据，判断无人机是否到达指定工作点，如果到达指定工作点，向多类型传感器触发控制模块120发送传感器工作触发信号；以及接收无人机姿态数据，当判断无人机进入预设航线后，开始向三轴云台控制模块130发送自稳信号，当判断无人机飞出预设航线后，发送复位信号；所述高精度GNSS记录装置200包括第二定位模块210、反馈处理模块220和数据存储模块230；所述高精度GNSS记录装置200的反馈处理模块220，用于接收和处理传感器的工作反馈信号并发送给第二定位模块210，第二定位模块210将整个飞行过程中的原始GNSS定位数据以及传感器的事件信息发送给数据存储模块230进行数据存储。

优选地，所述多类型传感器触发控制模块120，包括：TTL电平触发控制模块121和继电器触发控制模块122；其中，所述TTL电平触发控制模块121输出TTL电平脉冲信号，所述继电器触发控制模块122输出继电器短路信号。

优选地，所述三轴云台控制模块130接收到指令信号，包括：自检信号、自稳信号和复位信号；其中，所述三轴云台控制模块130将所述指令信号转化为对外接的三轴云台电机的控制信号。