[发明专利]机械手术台以及混合手术室系统

说明书

本发明确保使载置有进行手术的患者的工作台移动的多关节机械臂的垂直关节相对于负载的耐性，并谋求多关节机械臂的小型化。该机械手术台(100)具备：患者载置用的工作台(1)、和一方端被固定于地板的基座(21)支承且另一方端对工作台(1)进行支承的多关节机械臂(2)。多关节机械臂(2)包括垂直关节(231)、(232)及(233)，垂直关节(231)、(232)及(233)的转动轴线被配置在水平方向且与工作台(1)的长边方向大致平行的方向上。

技术领域

本发明涉及机械手术台以及混合手术室系统。

背景技术

以往，公知有如下的患者定位组件：利用机械臂使载置有患者的工作台移动，并且相对于用于治疗的辐射线源，对患者的位置进行定位(例如参照专利文献1)。

另外，以往，在手术室中，期待一种如下的手术台：能够抑制载置有患者的工作台与周边设备的干涉，并且能够容易地使载置有患者的工作台移动。于是，可以考虑将上述专利文献1的患者定位组件应用于手术室中的手术台，使用机械臂使载置有患者的工作台移动。由此，与使用脚轮来移动手术台的情况不同，能够抑制载置有患者的工作台与周边设备的干涉，并且能够容易地使载置有患者的工作台移动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1

日本特开2009-131718号公报

然而，在上述专利文献1那样的患者定位组件中，是以照射用于治疗的辐射线为目的的，所以不需要考虑多个作业人员在载置有患者的工作台的周围进行长时间作业，一般而言，要使用大型的机械臂。因此，在将专利文献1的机械臂应用于手术台的情况下，手术台周围的空间会变窄，在进行手术时会成为医疗从业人员的妨碍。在使包括多个关节在内的机械臂小型化以避免成为手术的妨碍的情况下，关节的大小也会变小，所以存在关节相对于负载的耐性降低这样的问题。尤其是，存在如下情况：当在载置有具有较大体重的患者的状态下使工作台沿上下方向移动时，施加于使工作台上下移动的垂直关节的力矩负载会变大。因此，存在难以使机械臂小型化以避免成为手术的妨碍这样的问题点。

发明内容

本发明提供一种能够确保使载置有进行手术的患者的工作台移动的多关节机械臂的垂直关节相对于负载的耐性，并且能够谋求多关节机械臂的小型化的机械手术台。

基于本发明的第一方式的机械手术台具备患者载置用的工作台和多关节机械臂，所述多关节机械臂的一方端被固定于地板的基座支承，另一方端对工作台进行支承，多关节机械臂至少包括一个垂直关节，垂直关节的转动轴线被配置在水平方向且与工作台的长边方向大致平行的方向上。

在基于本发明的第一方式的机械手术台中，如上所述，将多关节机械臂的垂直关节的转动轴线配置在水平方向且与工作台的长边方向大致平行的方向上。在此，在为了抑制多关节机械臂与医疗从业人员、其它装置发生干涉而构成为对工作台的长边方向上的一端附近进行支承的情况下，就从支承位置起到载置有患者的状态下的工作台的重心位置为止的距离而言，工作台的长边方向上的距离比工作台的短边方向上的距离大。其结果是，就多关节机械臂的工作台的支承位置处的力矩而言，与绕工作台的长边方向上的转动轴线转动的力矩相比，绕工作台的短边方向上的转动轴线转动的力矩更大。由此，通过将多关节机械臂的垂直关节的转动轴线配置在水平方向且与工作台的长边方向大致平行的方向上，从而能够抑制在使垂直关节转动的方向上支撑工作台的力矩负载变大。换言之，由于能够在垂直关节的转动轴线的方向上对工作台的长边方向上的力矩负载进行支撑，所以不需要增大驱动垂直关节的驱动机构的输出。另外，不需要为了增大驱动机构的输出转矩而设置较大的减速器。其结果是，能够抑制垂直关节变大。由此，能够确保使载置有进行手术的患者的工作台移动的多关节机械臂的垂直关节相对于负载的耐性，并且能够谋求多关节机械臂的小型化。