[发明专利]一种车辆底盘及车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人小车结构，尤其涉及一种可用于机器人小车的车辆底盘。

背景技术

机器人小车(智能小车)可以按照预先设定的模式在某些环境中自动运行，例如，在火灾、地震、核污染、生化污染、战场及其他自然灾害等危险环境现场代替人类从事侦察、排险、救援等危险工作的移动机器人小车，这些环境中，通常会遇到情况不明、人员无法接近的高度危险区域，机器人小车可以替代人类查明现场、取回样本、处理高度危险事件，从而避免操作人员直接暴露在危险环境中，大大减少人员伤亡，提高保障能力和工作效率。

机器人小车的核心是控制系统、避障系统和移动系统，特定的移动机构能够使机器人小车实现越过沙石、泥泞地面等复杂地形，其中移动系统可以是轮式、步行式、履带式等，轮式移动机构具有结构简单、速度快等优点，在平面运动机器人中应用广泛，轮式移动机构包括单轮式、两轮式、三轮式、四轮式乃至更多轮式的类型。

机器人小车的运动速度比较高，运行环境比较恶劣，车体贴近地面，路面灰尘容易进入车体，而机器人小车的内部有很多电器元件，进入的灰尘会影响其使用性能和寿命。因此需要设计一种能够防止灰尘等异物进入机器人小车内部的结构，使得机器人小车能达到基本的防尘要求。

发明内容

针对机器人小车目前存在的问题，本发明提供了一种车辆底盘，其能防止灰尘等异物进入车辆内部，使得车辆能达到基本的防尘要求，同时本发明还提供了一种包括所述车辆底盘的车辆。

本发明第一个方面提供了一种车辆底盘，所述底盘包括底盘框架和车轮，其中：

所述底盘框架包括底板，底板上设有第一隔离板，第一隔离板在底板上包围形成一个或多个隔离区域，所述底板在隔离区域内设有窗口，车轮设置在所述隔离区域内，并通过底板的窗口伸出。

本发明所述的车辆底盘中，所述第一隔离板形成隔离区域，将所述车轮与其他区域隔离开，从而防止车轮扬起的灰尘等异物进入到底盘其他区域，进而防止灰尘等异物进入车辆内部。

本发明所述的车辆底盘可用于、但不限于机器人小车，如无人驾驶测试小车。

进一步地，本发明所述的车辆底盘中，所述底盘框架还包括包围在底板侧边的侧板，所述第一隔离板与侧壁连接包围形成所述隔离区域，或者在另一种优选实施例中，所述第一隔离板也可以不与侧板连接，而是单独由第一隔离板围成一个或多个所述隔离区域。

在一种优选实施例中，所述车辆底盘还包括驱动单元，所述驱动单元包括驱动装置和传动件，所述车轮包括驱动轮，所述驱动装置与所述驱动轮之间通过传动件连接。

在本发明中，所述车轮可以均为驱动轮，或者部分为受驱动装置驱动的驱动轮。例如，部分隔离区域内的车辆为驱动轮，部分隔离区域内的车辆为非驱动轮。

在设置驱动轮的隔离区域的外部设有第二隔离板第二隔离板围成第二隔离区域，所述第二隔离板位于所述驱动装置与所述驱动轮之间，所述第二隔离板与所述第一隔离板之间形成缓冲空间，所述传动件位于该缓冲空间内。

上述方案中，所述缓冲空间可以加强隔离效果。

更进一步地，上述车辆底盘中，所述传动件包括摆臂和固定架，固定架的位置固定，摆臂一端与固定架可旋转连接，另一端设有转轴，所述驱动轮连接到所述转轴上，并可绕所述转轴转动。

上述方案中，通常所述第一隔离板上对应所述摆臂的所述另一端与所述驱动轮连接的位置相应地具有用于通过该连接的缺口，该缺口的形状与该连接在所述摆臂摆动过程中形成的轨迹相适配，例如为上下延伸的弧形。

更进一步地，所述车辆底盘设有悬挂装置，所述悬挂装置包括悬挂支架和设于该悬挂支架上的弹性装置，所述悬挂支架与所述摆臂的设有第二转轴的一端端部连接。

在一种更优选实施例中，所述悬挂装置与摆臂中的一个或多个位于所述缓冲空间内，更优选为所述悬挂装置与摆臂均位于所述缓冲空间内。

上述方案中，通常所述弹性装置包括弹簧、并有优选为弹簧。

进一步的，所述悬挂支架上设有弹簧杆，所述弹性装置为弹簧，弹簧套置在弹簧杆上，弹簧顶部设有紧固件，紧固件连接到弹簧杆顶部。

更进一步地，上述车辆底盘中，所述摆臂上设有通过同步带传动的同步轮组，用于将驱动装置动力传送给驱动轮。

更进一步地，上述车辆底盘中，所述同步轮组包括根据减速比需求确定大小比例的小同步轮和大同步轮。

上述方案中，基于传动原理根据减速比需求设置小同步轮和大同步轮的外径的比值。