[发明专利]一种模块化环形滚动机器人

说明书

本发明公开了一种模块化环形滚动机器人，包括首尾依次相连组成一个环形结构的若干个摆转模块，每个摆转模块的摆动罩顶端通过防脱出模块化接口与相邻摆转模块的固定座底端的防脱出模块化接口连接。通过上述结构设计，该款机器人能够实现机器人整体滚动前进，不仅克服了传统步行机器人只能攀爬、蠕动、行走等移动方式的缺陷，而且也克服了现有轮式移动机器人只能在平整的硬质道路移动的缺陷，能够适用于各种狭窄不平的道路，可广泛应用于机器人技术领域。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种模块化环形滚动机器人。

背景技术

随着现代科学技术的发展，特别是电子信息技术的突飞猛进，机器人作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度，提高生产效率，改变生产模式，把人从危险恶劣繁重的工作环境中解放出来等方面，显示出了极大的优越性。机器人在地面上的移动方式常见的为轮式和步行两种。步行移动方式模仿人类或动物的行走机理，用腿脚走路，对环境的适应性好，智能程度相对也较高。但是步行移动方式的结构和控制比较复杂，而轮式移动方式能高效稳定的移动，且机构简易和控制方便。但轮式移动方式也存在以下缺点：对路面要求较高，多适用于平整的硬质道路，而在狭窄不平的道路上难以工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种模块化环形滚动机器人，能够实现机器人整体滚动前进，克服了现有轮式移动机器人只能在平整的硬质道路移动的缺陷，能够适用于各种狭窄不平的道路。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种模块化环形滚动机器人，包括首尾依次相连组成一个环形结构的若干个摆转模块，每个摆转模块中的摆动罩的顶端通过防脱出模块化接口与相邻摆转模块中的固定座的底端的防脱出模块化接口连接。

进一步，所述防脱出模块化接口包括模块外壳、布置在模块外壳上的防脱出机构和布置在模块外壳上的对接卡扣，所述模块外壳上布置有一个区域和若干个通孔，所述区域布置有至少一个卡隼，所述对接卡扣包括二叶子零件，所述二叶子零件上布置有至少一个飞檐结构，所述卡隼内布置有一个卡槽区域，该防脱出模块化接口的所述卡槽区域可供另一个防脱出模块化接口的飞檐结构卡入，同时所述防脱出机构的卡紧端从模块外壳的通孔伸出。

进一步，所述区域为圆周区域，所述圆周区域边缘沿圆周方向均匀布置两个卡隼，在沿顺时针路径上，所述卡隼的一侧布置有第一加强筋，所述第一加强筋与模块外壳相连，卡隼的另一侧和内侧开口，卡隼的外侧与模块外壳相连，所述卡隼内部形成的空腔就是所述卡槽区域，所述二叶子零件上沿圆周方向均匀布置两个飞檐结构，所述卡隼和飞檐结构均为扇形结构，且所述飞檐结构的弧度小于或等于卡隼的弧度。

进一步，所述防脱出机构包括与模块外壳侧壁固定连接的弹簧支撑柱和位于弹簧支撑柱上端的弹簧卡扣，弹簧支撑柱的上端为第一凸台，所述第一凸台上套有弹簧，所述弹簧的下端被所述第一凸台的台阶顶住，所述弹簧卡扣包括位于所述圆周区域外的按键和位于所述圆周区域内的扇形凸块，模块外壳上所述圆形区域外布置有第三通孔，所述圆周区域沿圆周方向布置有扇形通孔，在圆周方向上所述第三通孔和扇形通孔分别位于同一条直径的一端，所述按键从第三通孔伸出，所述扇形凸块从扇形通孔伸出，所述弹簧的上端与按键抵接，所述扇形凸块就是所述防脱出机构的卡紧端。

进一步，所述圆周区域的边缘沿逆时针方向分为六个区域，依次为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域和第六区域，所述两个卡隼分别位于第一区域和第四区域，所述扇形通孔位于第三区域，所述二叶子零件安装固定后，所述两个飞檐结构分别位于第二区域和第五区域。

进一步，所述防脱出模块化接口与另一个防脱出模块化接口对接后，所述防脱出模块化接口的第三区域与另一个防脱出模块化接口的第六区域匹配，所述防脱出模块化接口的第三区域与另一个防脱出模块化接口的第六区域之间形成一个空腔区域，所述防脱出模块化接口的扇形凸块从所述扇形通孔伸出后处于所述空腔区域。