[发明专利]一种模块化环形滚动机器人

权利要求书

1.一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：包括首尾依次相连组成一个环形结构的若干个摆转模块（2），每个摆转模块（2）的摆动罩（25）顶端通过防脱出模块化接口与相邻摆转模块的固定座（26）底端的防脱出模块化接口连接；所述防脱出模块化接口包括模块外壳、布置在模块外壳上的防脱出机构和布置在模块外壳上的对接卡扣，所述模块外壳上布置有一个区域和若干个通孔，所述区域布置有至少一个卡隼（411），所述对接卡扣包括二叶子零件（431），所述二叶子零件（431）上布置有至少一个飞檐结构，所述卡隼（411）内布置有一个卡槽区域，该防脱出模块化接口的所述卡槽区域可供另一个防脱出模块化接口的飞檐结构卡入，同时所述防脱出机构的卡紧端从模块外壳的通孔伸出；所述区域为圆周区域，所述圆周区域边缘沿圆周方向均匀布置两个卡隼（411），在沿顺时针路径上，所述卡隼（411）的一侧布置有第一加强筋，所述第一加强筋与模块外壳相连，卡隼（411）的另一侧和内侧开口，卡隼（411）的外侧与模块外壳相连，所述卡隼（411）内部形成的空腔就是所述卡槽区域，所述二叶子零件（431）上沿圆周方向均匀布置两个飞檐结构，所述卡隼（411）和飞檐结构均为扇形结构，且所述飞檐结构的弧度小于或等于卡隼（411）的弧度，所述卡隼（411）上表面有至少一个第一凹坑（412），所述第一凹坑（412）为球形凹坑。

2.根据权利要求1所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述防脱出机构包括与模块外壳侧壁固定连接的弹簧支撑柱（421）和位于弹簧支撑柱（421）上端的弹簧卡扣，弹簧支撑柱（421）的上端为第一凸台，所述第一凸台上套有弹簧（422），所述弹簧（422）的下端被所述第一凸台的台阶顶住，所述弹簧卡扣包括位于所述圆周区域外的按键（423）和位于所述圆周区域内的扇形凸块（424），模块外壳上所述圆形区域外布置有第三通孔（416），所述圆周区域沿圆周方向布置有扇形通孔（415），在圆周方向上所述第三通孔（416）和扇形通孔（415）分别位于同一条直径的一端，所述按键（423）从第三通孔（416）伸出，所述扇形凸块（424）从扇形通孔（415）伸出，所述弹簧（422）的上端与按键（423）抵接，所述扇形凸块（424）就是所述防脱出机构的卡紧端。

3.根据权利要求2所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述圆周区域的边缘沿逆时针方向分为六个区域，依次为第一区域（441）、第二区域（442）、第三区域（443）、第四区域（444）、第五区域（445）和第六区域（446），所述两个卡隼（411）分别位于第一区域（441）和第四区域（444），所述扇形通孔（415）位于第三区域（443），所述二叶子零件（431）安装固定后，所述两个飞檐结构分别位于第二区域（442）和第五区域（445）。

4.根据权利要求3所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述防脱出模块化接口与另一个防脱出模块化接口对接后，所述防脱出模块化接口的第三区域（443）与另一个防脱出模块化接口的第六区域（446）匹配，所述防脱出模块化接口的第三区域（443）与另一个防脱出模块化接口的第六区域（446）之间形成一个空腔区域，所述防脱出模块化接口的扇形凸块（424）从所述扇形通孔（415）伸出后处于所述空腔区域。

5.根据权利要求4所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述摆转模块（2）还包括位于固定座（26）和摆动罩（25）之间的第二驱动装置（27），所述第二驱动装置（27）的输出端与摆动罩（25）连接。

6.根据权利要求5所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述摆动罩（25）包括位于顶端的面壳，所述面壳的左右两端朝同一侧面翘起并且所述面壳的左右两端分别布置有第一耳朵结构（251）和第二耳朵结构（252），所述第一耳朵结构（251）和第二耳朵结构（252）均与所述面壳所在平面相垂直，所述第一耳朵结构（251）或第二耳朵结构（252）与第二驱动装置（27）的输出端连接，所述第二驱动装置（27）安装在固定座（26）上。

7.根据权利要求6所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述第一耳朵结构（251）和第二耳朵结构（252）的内侧均布置有若干个第三加强筋，各所述第三加强筋之间均形成有可放置电源线、信号线的通道。