[发明专利]一种具有主被动柔顺功能的双足机器人脚部机构

权利要求书

1.一种具有主被动柔顺功能的双足机器人脚部机构，其特征在于，包括小腿板、液压缸、中足支撑架、十字旋转轴、第一阻尼器、弹性元件、前脚掌和后脚掌，其中，

所述液压缸为两个并且它们分别竖直安装在所述小腿板上，每个所述液压缸的活塞杆均朝下设置并且分别连接在所述中足支撑架上；

所述十字旋转轴水平设置，其包括相互垂直的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴的两端分别连接在所述小腿板上，所述第二转轴的两端分别连接在所述中足支撑架上；

所述中足支撑架的一侧通过第一铰轴铰接所述第一阻尼器的一端，所述第一阻尼器的另一端通过第二铰轴铰接在所述后脚掌上；

所述中足支撑架的另一侧通过第三铰轴铰接所述弹性元件的一端，所述弹性元件的另一端通过第四铰轴铰接在所述前脚掌上；

所述前脚掌通过所述第四铰轴铰接第一中间连杆的一端，所述第一中间连杆的另一端通过第五铰轴铰接在所述中足支撑架上；

所述第一中间连杆通过第六铰轴铰接第二中间连杆的一端，所述第二中间连杆的另一端通过所述第二铰轴铰接在所述后脚掌上；

所述前脚掌和后脚掌均位于所述中足支撑架的下方，并且所述第一铰轴～第六铰轴均水平设置。

2.根据权利要求1所述的一种具有主被动柔顺功能的双足机器人脚部机构，其特征在于，所述第一铰轴上安装有带轮机构，所述带轮机构的其中一个带轮上安装有绝对角度传感器。

3.根据权利要求1所述的一种具有主被动柔顺功能的双足机器人脚部机构，其特征在于，所述第一阻尼器的数量为两个。

4.根据权利要求1所述的一种具有主被动柔顺功能的双足机器人脚部机构，其特征在于，还包括第二阻尼器，所述第二阻尼器的一端通过所述第四铰轴铰接在所述前脚掌上而另一端通过第七铰轴铰接在所述中足支撑架上。

5.根据权利要求4所述的一种具有主被动柔顺功能的双足机器人脚部机构，其特征在于，所述第二阻尼器为可调阻尼器，其包括阻尼器本体及安装在所述阻尼器本体上的舵机。

6.根据权利要求4所述的一种具有主被动柔顺功能的双足机器人脚部机构，其特征在于，所述前脚掌上还设置有直线位移传感器，并且该直线位移传感器与所述第二阻尼器平行，以用于测量所述第二阻尼器的移动杆的位移。