[发明专利]跨路桥梁桥面区域的获取方法及装置

权利要求书

1.一种跨路桥梁桥面区域的获取方法，其特征在于，包括：

根据道路激光点云包括激光点的高度，从所述道路激光点云中选取跨路桥梁激光点云；

从所述跨路桥梁激光点云中，选取构成跨路桥梁桥面区域的边界线的边界激光点云；

根据所述跨路桥梁所跨道路的道路边线以及所述边界激光点云，确定所述跨路桥梁的桥面区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述跨路桥梁激光点云中，选取构成跨路桥梁桥面区域的边界线的边界激光点云包括：

获取位于所述跨路桥梁所跨道路的道路边线之间的至少两条直线；

基于所述至少两条直线，对所述跨路桥梁激光点云包含的激光点进行计算，选取构成所述跨路桥梁桥面区域的边界线的边界激光点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述至少两条直线，对所述跨路桥梁激光点云包含的激光点进行计算，选取构成所述跨路桥梁桥面区域的边界线的边界激光点云包括：

计算所述跨路桥梁激光点云包括的激光点到所述至少两条直线中每条直线的第一距离；

从所述跨路桥梁激光点云中，选取到同一条直线的第一距离在预定距离范围内的跨路桥梁激光点，得到各直线对应的跨路桥梁激光点的聚类集合；

计算投影点与参考点之间的第二距离，所述投影点为所述聚类集合包括的激光点在该集合对应直线上的投影点，所述参考点为在所述聚类集合对应直线的延长线上选取的点；

从每个集合中选取第二距离最小、最大的投影点对应的激光点作为构成所述跨路桥梁桥面区域的边界线的边界激光点云。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取位于所述跨路桥梁所跨道路的道路边线之间的至少两条直线包括：

查询所述跨路桥梁所跨道路的道路边线之间，是否存在平行于所述跨路桥梁所跨道路的道路边线的车道线；

若存在至少两条车道线，则至少获取两条车道线作为道路边线之间的直线；

若存在一条车道线或者不存在车道线，则在所述跨路桥梁所跨道路的道路边线之间，按照预定距离间隔插入至少两条平行于所述跨路桥梁所跨道路的道路边线的直线。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述跨路桥梁所跨道路的道路边线以及所述边界激光点云，确定所述跨路桥梁的桥面区域包括：

对所述边界激光点云分别进行拟合处理，生成对应的所述跨路桥梁桥面区域的两条边界线；

计算所述跨路桥梁所跨道路的道路边线与所述两条边界线的交点；

基于所述跨路桥梁所跨道路的道路边线、所述两条边界线以及四个交点，生成所述跨路桥梁的桥面区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据道路激光点云包括激光点的高度，从所述道路激光点云中选取跨路桥梁激光点云包括：

根据道路激光点云包括激光点的高度，从所述道路激光点云中选取高度大于预定的高度阈值的目标激光点云；

对目标激光点云进行去噪处理，得到跨路桥梁激光点云。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对目标激光点云进行去噪处理，得到跨路桥梁激光点云包括：

对目标激光点云进行网格的划分，得到包含激光点云的网格；

根据网格之间的压盖关系对网格进行聚类，得到网格聚类集合，所述集合中的一个网格至少和该集合中的另一个网格相交；

将网格数量超过预定数量阈值的网格聚类集合中的网格包含的激光点确定为跨路桥梁激光点云。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据道路激光点云包括激光点的高度，从所述道路激光点云中选取高度大于预定的高度阈值的目标激光点云包括：

获取激光点采集车轨迹点高度；

从获取的道路激光点云包括的激光点中选取激光点的高度高于所述激光点采集车轨迹点高度的道路激光点云，作为目标激光点云。