[发明专利]机器人的充电方法、装置及电子设备

说明书

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人的充电方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，比较具有代表性的比如有清扫机器人、各类服务性质的机器人等。机器人在工作的过程中，当电量低于某一预设阀值时，需要返回充电座位置进行充电。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人大多采用红外线定位、蓝牙定位等技术使机器人返回充电座位置进行充电。但是采用上述技术常常使机器人不能准确地回到充电座的位置进行充电，比如采用红外线定位技术时，由于红光线无法穿透物体，使得红外线只能够在视距范围内定位，而且机器人机身上的红外线接收窗也很容易受到一些尘埃碎屑的干扰，从而使得机器人无法找到充电座的位置。采用蓝牙定位技术，机器人只能在短距离内对充电座进行定位，也很容易受到其它信号的干扰。由此可见，现有技术中缺少一种机器人充电座、机器人充电方法及装置来使机器人比较准确地找到充点座的位置并对其进行充电。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的充电方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的充电方法，包括：当检测到符合预设的区域设置规则的特征区域时，将该特征区域所对应的位置确定为充电座候选位置，将所述充电座候选位置记录在环境地图中；

当机器人的剩余电量小于预设电量阈值时，查询所述环境地图中记录的充电座候选位置；

根据所述环境地图中记录的充电座候选位置确定充电座选定位置，控制所述机器人移动至所述充电座选定位置进行充电。

可选地，所述根据所述环境地图中记录的充电座候选位置确定充电座选定位置的步骤具体包括：

当所述环境地图中记录的充电座候选位置为一个时，将该充电座候选位置确定为充电座选定位置；

当所述环境地图中记录的充电座候选位置大于一个时，根据预设的充电座确定规则确定充电座选定位置。

可选地，所述预设的充电座确定规则包括：

将机器人的剩余电量小于预设电量阈值时所对应的机器人位置确定为充电起始位置，分别计算各个充电座候选位置与所述充电起始位置之间的距离；

根据计算结果确定与所述充电起始位置之间的距离最近的充电座候选位置；

将该与所述充电起始位置之间的距离最近的充电座候选位置确定为充电座选定位置。

可选地，所述预设的充电座确定规则包括：

分别确定各个充电座候选位置记录到环境地图中的起始时刻和/或持续时长；

根据所述起始时刻和/或持续时长，从多个充电座候选位置中选择一个充电座候选位置作为充电座选定位置。

可选地，所述根据所述起始时刻和/或持续时长，从多个充电座候选位置中选择一个充电座候选位置作为充电座选定位置的步骤具体包括：

从多个充电座候选位置中选择一个起始时刻最晚的充电座候选位置作为充电座选定位置；和/或，从多个充电座候选位置中选择一个持续时长最长的充电座候选位置作为充电座选定位置。

可选地，所述根据预设的充电座确定规则确定充电座选定位置的步骤具体包括：

根据预设的充电座确定规则确定各个充电座候选位置的评价得分，将评价得分最高的充电座候选位置作为充电座选定位置。

可选地，当所述预设的充电座确定规则包括多种时，分别针对每种充电座确定规则设置对应的权重，则所述根据预设的充电座确定规则确定各个充电座候选位置的评价得分的步骤具体包括：

结合每种充电座确定规则所对应的权重确定各个充电座候选位置的评价得分。

可选地，所述控制所述机器人移动至所述充电座选定位置进行充电的步骤具体包括：

控制所述机器人移动至充电座邻近位置，所述充电座邻近位置与充电座选定位置之间的距离小于预设距离；

控制所述机器人在所述充电座邻近位置处对所述充电座选定位置进行扫描，根据扫描结果判断充电座选定位置是否存在充电座；

若是，控制所述机器人移动至所述充电座；若否，根据所述环境地图中记录的充电座候选位置重新确定充电座选定位置。

可选地，所述控制所述机器人对所述充电座选定位置进行扫描的步骤具体包括：

控制所述机器人朝向第一方向旋转第一预设角度，并朝向第二方向旋转第二预设角度；其中，在旋转过程中对所述充电座选定位置进行扫描。