[发明专利]一种运动信息检测系统及方法

说明书

本发明公开了一种运动信息检测系统及方法。所述运动信息检测系统包括信息处理装置和至少两个信息检测装置，每个信息检测装置包括三轴姿态测量传感器，所述至少两个信息检测装置设置于串接的不同待测物体上，所述信息检测装置，用于将所述三轴姿态测量传感器检测到的传感数据传输至所述信息处理装置，所述信息处理装置，用于根据所述至少两个信息检测装置分别传输的传感数据和各待测物体的两个串接端点间的端点距离，确定各待测物体的串接端点的六自由度运动信息，从而得到了待测物体的丰富的运动信息。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，特别涉及一种运动信息检测系统，以及一种运动信息检测方法。

背景技术

在终端设备如手持设备的使用过程中，为获取终端设备的运动信息，通常会在终端设备内安装传感器，通过对传感器检测到的传感数据的分析计算，得到终端设备的运动信息。

现有终端设备中，主要通过安装一个三轴姿态测量传感器的方法来获取终端的运动信息，如在终端设备内安装一个IMU传感器。但是，这种IMU传感器只能获得终端设备在旋转移动时在三个轴向上的角度信息，而无法得到终端设备在三个轴向上的位置信息，如果预获得三个轴向上的位置信息，则还需要通过在终端设备外部架设摄像头来进行姿态估计，该种方法的运算量非常大，且外部摄像头的使用及计算设备的使用导致成本非常高。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种运动信息检测系统和相应的运动信息检测方法。

依据本发明的一个方面，提供了一种运动信息检测系统，所述运动信息检测系统包括信息处理装置和至少两个信息检测装置，每个信息检测装置包括三轴姿态测量传感器，所述至少两个信息检测装置设置于串接的不同待测物体上；

所述信息检测装置，用于将所述三轴姿态测量传感器检测到的传感数据传输至所述信息处理装置；

所述信息处理装置，用于根据所述至少两个信息检测装置分别传输的传感数据和各待测物体的两个串接端点间的端点距离，确定各待测物体的串接端点的六自由度运动信息。

可选地，各待测物体的两个串接端点对应一端点向量，其中，所述端点向量的向量端点为所述待测物体的串接端点，所述端点向量的向量长度为所述待测物体的端点间距；

当串接的不同待测物体中，位于端侧的起始待测物体绕其起始向量端点旋转移动，并且带动其他待测物体旋转移动时，所述信息处理装置，用于根据各信息检测装置传输的传感数据，确定各信息检测装置所在待测物体的端点向量的三自由度角度信息，将所述端点向量的三自由度角度信息作为其向量端点的三自由度角度信息；

所述信息处理装置，还用于根据各端点向量的三自由度角度信息和向量长度，逐步确定各待测物体的向量端点相对于所述起始待测物体的起始向量端点的三自由度位置信息。

可选地，所述信息处理装置，具体用于根据所述起始待测物体的起始端点向量的三自由度角度信息和向量长度，确定所述起始端点向量的末尾向量端点相对于其起始向量端点的三自由度位置信息；根据与所述起始端点向量的末尾向量端点相接的相邻端点向量的三自由角度信息和向量长度、以及所述起始端点向量的末尾向量端点的三自由度位置信息，确定所述相邻端点向量的末尾向量端点相对于所述起始端点向量的起始向量端点的三自由度位置信息；按照上述处理方法直至确定出末尾端点向量的末尾向量端点相对于所述起始端点向量的起始向量端点的三自由度位置信息。

可选地，所述运动信息检测系统包括第一信息检测装置、第二信息检测装置以及第三信息检测装置；

所述待测物体包括串接的第一待测物体、第二待测物体以及第三待测物体；

所述第一信息检测装置位于所述第一待测物体上，所述第二信息检测装置位于所述第二待测物体上，所述第三信息检测装置位于所述第三待测物体上。