[发明专利]一种运动信息检测系统及方法

权利要求书

1.一种运动信息检测系统，其特征在于，所述运动信息检测系统包括信息处理装置和至少两个信息检测装置，每个信息检测装置包括三轴姿态测量传感器，所述至少两个信息检测装置设置于串接的不同待测物体上；

所述信息检测装置，用于将所述三轴姿态测量传感器检测到的传感数据传输至所述信息处理装置；

所述信息处理装置，用于根据所述至少两个信息检测装置分别传输的传感数据和各待测物体的两个串接端点间的端点距离，确定各待测物体的串接端点的六自由度运动信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，各待测物体的两个串接端点对应一端点向量，其中，所述端点向量的向量端点为所述待测物体的串接端点，所述端点向量的向量长度为所述待测物体的端点间距；

当串接的不同待测物体中，位于端侧的起始待测物体绕其起始向量端点旋转移动，并且带动其他待测物体旋转移动时，所述信息处理装置，用于根据各信息检测装置传输的传感数据，确定各信息检测装置所在待测物体的端点向量的三自由度角度信息，将所述端点向量的三自由度角度信息作为其向量端点的三自由度角度信息；

所述信息处理装置，还用于根据各端点向量的三自由度角度信息和向量长度，逐步确定各待测物体的向量端点相对于所述起始待测物体的起始向量端点的三自由度位置信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信息处理装置，具体用于根据所述起始待测物体的起始端点向量的三自由度角度信息和向量长度，确定所述起始端点向量的末尾向量端点相对于其起始向量端点的三自由度位置信息；根据与所述起始端点向量的末尾向量端点相接的相邻端点向量的三自由角度信息和向量长度、以及所述起始端点向量的末尾向量端点的三自由度位置信息，确定所述相邻端点向量的末尾向量端点相对于所述起始端点向量的起始向量端点的三自由度位置信息；按照上述处理方法直至确定出末尾端点向量的末尾向量端点相对于所述起始端点向量的起始向量端点的三自由度位置信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动信息检测系统包括第一信息检测装置、第二信息检测装置以及第三信息检测装置；

所述待测物体包括串接的第一待测物体、第二待测物体以及第三待测物体；

所述第一信息检测装置位于所述第一待测物体上，所述第二信息检测装置位于所述第二待测物体上，所述第三信息检测装置位于所述第三待测物体上。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息检测装置还包括控制模块和无线通信模块；

所述控制模块，用于控制所述信息检测装置检测到的传感数据通过所述无线通信模块发出的电磁波信号传输至所述信息处理装置。

6.一种运动信息检测方法，其特征在于，应用于权利要求1-5任一项所述的运动信息检测系统，所述方法包括：

当串接的至少两个待测物体旋转移动时，接收位于不同待测物体上的至少两个信息检测装置分别传输的传感数据，每个信息检测装置传输的传感数据是由内部的三轴姿态测量传感器检测得到的；

根据所述至少两个信息检测装置分别传输的传感数据和各待测物体的两个串接端点间的端点距离，确定各待测物体的串接端点的六自由度运动信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，各待测物体的两个串接端点对应一端点向量，所述端点向量的向量端点为所述待测物体的串接端点，所述端点向量的向量长度为所述待测物体的端点间距，当串接的不同待测物体中，位于端侧的起始待测物体绕其起始向量端点旋转移动，并且带动其他待测物体旋转移动时，所述根据所述至少两个信息检测装置分别传输的传感数据和各待测物体的两个串接端点间的端点距离，确定各待测物体的向量端点的六自由度运动信息包括：

根据各信息检测装置传输的传感数据，确定各信息检测装置所在待测物体的端点向量的三自由度角度信息，将所述端点向量的三自由度角度信息作为其向量端点的三自由度角度信息；

根据各端点向量的三自由度角度信息和向量长度，逐步确定各待测物体的向量端点相对于所述起始待测物体的起始向量端点的三自由度位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各端点向量的三自由度角度信息和向量长度，逐步确定各待测物体的向量端点相对于所述起始待测物体的起始向量端点的三自由度位置信息包括：

根据所述起始待测物体的起始端点向量的三自由度角度信息和向量长度，确定所述起始端点向量的末尾向量端点相对于其起始向量端点的三自由度位置信息；

根据与所述起始端点向量的末尾向量端点相接的相邻端点向量的三自由角度信息和向量长度、以及所述起始端点向量的末尾向量端点的三自由度位置信息，确定所述相邻待测向量的末尾向量端点相对于所述起始端点向量的起始向量端点的三自由度位置信息；

按照上述处理方法直至确定出末尾端点向量的末尾向量端点相对于所述起始端点向量的起始向量端点的三自由度位置信息。