[发明专利]一种多GNSS的实时钟差解算方法

说明书

本发明提供一种多GNSS的实时钟差解算方法，包括：S1，根据全球多GNSS的观测数据和与之同一时段的多GNSS广播星历数据，进行多GNSS的定轨解算，同时估计多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数；S2，构建针对不同类测站的导航卫星系统偏差模型，拟合所述不同类测站对应的所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数，估计拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数；S3，基于所述定轨解算的输出精密轨道和实时观测数据流，在所述拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数的约束下，解算卫星钟差参数。本发明能够有效减弱或消除系统间的偏差对实时钟差估计的影响，提高实时钟差的解算效率，可操作性更强，易于推广实现。

技术领域

本发明涉及卫星导航技术领域，更具体地，涉及一种多GNSS的实时钟差解算方法。

背景技术

目前，IGS可用来提供超快速轨道和钟差产品，其超快速轨道产品的时效性及精度已能够满足实时定位的精度要求，但是其超快速钟差产品的精度仅可做到约3ns，无法满足高精度的定位需求。尤其是在北斗的实时钟差产品方面，暂时还未能提供可满足实时精密单点定位的产品。

在GNSS的实时钟差解算方面，目前一般通过两种方式解算GNSS的卫星精密钟差：一种是在精密定轨过程中，将钟差参数与轨道参数同时估计，解算过程的方程中包含较多的解算参数，包括轨道、地球自传参数、对流层、钟差、模糊度和测站坐标等；另一种方式是利用GNSS的超快速产品，固定卫星轨道、测站坐标和地球自转参数等。

上述第一种方法解算效率相对较低，无法满足实时性的要求；第二种方法能够大大减小方程的参数个数，从而提高解算效率，可用于实时钟差估计。但是，对于多GNSS系统，由于不同系统间存在偏差，在一定程度上依然会影响实时钟差的解算效率。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明提供一种多GNSS的实时钟差解算方法，用以有效减弱或消除系统间的偏差对实时钟差估计的影响，从而有效提高实时钟差的解算效率。

本发明提供一种多GNSS的实时钟差解算方法，包括：S1，根据全球多GNSS的观测数据和与所述多GNSS的观测数据同一时段的多GNSS广播星历数据，进行多GNSS的定轨解算，同时估计多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数；S2，构建针对不同类测站的导航卫星系统偏差模型，拟合所述不同类测站对应的所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数，估计拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数；S3，基于所述定轨解算的输出精密轨道和实时观测数据流，在所述拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数的约束下，解算卫星钟差参数。

其中，所述S1的步骤进一步包括：S11，预处理所述全球多GNSS的观测数据，所述全球多GNSS的观测数据中，对应每个卫星导航系统至少包括两个频率的载波相位观测数据和伪距观测数据；S12，对所述多GNSS广播星历数据进行广播星历拟合，获取多GNSS卫星的参考轨道；S13，基于所述预处理后的载波相位观测数据和伪距观测数据，构建包含所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数的多GNSS观测方程；S14，基于所述参考轨道，对所述多GNSS观测方程进行误差改正和线性化处理，获取所述多GNSS观测方程相对所述偏差参数的一阶偏导方程；S15，基于所述一阶偏导方程，解算所述精密轨道和所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数。

其中，所述S2的步骤进一步包括：S21，基于对应的所述不同类测站的类型，将GNSS测站按相同测站类型分为一组的原则进行分组；S22，对不同分组的所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数，分别构建相应的所述导航卫星系统偏差模型，拟合所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数；S23，估计所述导航卫星系统偏差模型的拟合模型参数，获取所述拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数。