[发明专利]一种多GNSS的实时钟差解算方法

权利要求书

1.一种多GNSS的实时钟差解算方法，其特征在于，包括：

S1，根据全球多GNSS的观测数据和与所述多GNSS的观测数据同一时段的多GNSS广播星历数据，进行多GNSS的定轨解算，同时估计多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数；

S2，构建针对不同类测站的导航卫星系统偏差模型，拟合所述不同类测站对应的所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数，估计拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数；

S3，基于所述定轨解算的输出精密轨道和实时观测数据流，在所述拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数的约束下，解算卫星钟差参数；

其中，所述S2的步骤进一步包括：

S21，基于对应的所述不同类测站的类型，将GNSS测站按相同测站类型分为一组的原则进行分组；

S22，对不同分组的所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数，分别构建相应的所述导航卫星系统偏差模型，拟合所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数；

S23，估计所述导航卫星系统偏差模型的拟合模型参数，获取所述拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1的步骤进一步包括：

S11，预处理所述全球多GNSS的观测数据，所述全球多GNSS的观测数据中，对应每个卫星导航系统至少包括两个频率的载波相位观测数据和伪距观测数据；

S12，对所述多GNSS广播星历数据进行广播星历拟合，获取多GNSS卫星的参考轨道；

S13，基于所述预处理后的载波相位观测数据和伪距观测数据，构建包含所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数的多GNSS观测方程；

S14，基于所述参考轨道，对所述多GNSS观测方程进行误差改正和线性化处理，获取所述多GNSS观测方程相对所述偏差参数的一阶偏导方程；

S15，基于所述一阶偏导方程，解算所述精密轨道和所述多GNSS的不同类型卫星系统间偏差参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3的步骤进一步包括：

S31，获取多GNSS的实时观测数据流，并进行预处理；

S32，通过赋予预设级别的权重，固定所述精密轨道，并设定所述拟合的多GNSS不同类型卫星系统间偏差参数作为约束信息；

S33，基于固定的所述精密轨道及其权重，以及预处理后的所述实时观测数据流，在所述约束信息约束下，采用无电离层的非差相位和伪距组合观测值，建立非差观测模型；

S34，基于所述非差观测模型，估计所述卫星钟差参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述伪距观测数据和载波相位观测数据进一步分别采用下式表示：

式中，上标s表示GNSS卫星，下标r表示测站，下标j表示频率段，和分别表示测站r对卫星s第j个频率观测产生的伪距和载波相位观测值，表示第j个频率观测卫星s到测站r的几何距离，c表示光速，dt_r表示信号接收时刻的测站钟差，dt_s表示信号发射时刻的卫星钟差，表示对流层延迟，表示一阶电离层放大系数，表示f₁频率上的一阶电离层延迟，d_r,j和d_s,j分别表示f₁频率上的测站和卫星伪距硬件延迟值，ζ_r,j和ζ_s,j分别表示f₁频率上的测站和卫星载波相位硬件延迟，以及初始相位信息，λ_j表示f_j频率对应的波长，表示频率f_j上的非差整周模糊度，和分别表示伪距和相位观测值的附加误差。