[发明专利]一种车道线检测方法、装置及终端

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种车道线检测方法、装置及终端。

背景技术

随着科学技术的高速发展以及人民生活水平的日益提高，汽车已成为人们出行的主要代步工具，但由于驾驶人员的驾驶技术参差不齐，交通事故日益频发。

为了提升道路交通安全，汽车辅助驾驶技术应运而生。其中，车道线检测是汽车辅助驾驶中的重要组成部分，通过车道线检测可预防驾驶人员偏离车道，提供安全驾驶保障。

目前车道线检测过程主要包括：对输入图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像进行边缘提取；再对边缘提取后的图像进行霍夫变换检测出车道线。当该检测方法应用于夜间环境时，由于光照不均匀(路灯下、车前灯、车尾灯区域亮度明显高于周围区域)，很难确定用于二值化处理的全局阈值，采用自适应阈值又会产生很多噪点，因此，导致最终车道线检测的准确度不高。

发明内容

本发明为了解决现有车道线检测准确度不高的问题，提供一种车道线检测方法、装置及终端，用以提升车道线检测的准确度。

为实现上述发明目的，本发明提供了如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种车道线检测方法，所述方法包括：

获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度；

若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点；

基于所述车道线上的像素点进行二值化处理；

基于处理后的二值图提取车道线。

可选的，所述获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度，包括：

基于预设的车道线宽度方程和所述第一像素点所在行，确定所述第一像素点所在行的车道线宽度，其中，所述车道线宽度方程用于表示像素点所在行与车道线宽度的关系。

可选的，所述若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点，包括：

若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，且所述第二像素点之间的灰度值的差值小于预设的第二灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点。

可选的，所述基于预设的车道线宽度方程和所述第一像素点所在行，确定所述第一像素点所在行的车道线宽度之前，还包括：

采集包含车道线的样本；

统计所述样本中每一行的车道线宽度；

基于统计的车道线宽度和预设的车道线宽度模型执行最小二乘法，确定所述车道线宽度模型中的系数，得到所述车道线宽度方程。

可选的，所述车道线宽度模型为线性模型。

第二方面，本发明提供一种车道线检测装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度；

确定单元，用于若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点；

处理单元，用于基于所述车道线上的像素点进行二值化处理；

提取单元，用于基于处理后的二值图提取车道线。

第三方面，本发明提供一种车道线检测终端，包括摄像头组件、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行上述任一所述的一种车道线检测方法。

由以上描述可以看出，本发明根据车道线具有近大远小、车道线上像素点的灰度值明显高于车道线两侧像素点的灰度值的成像特点，获取第一像素点所在行的车道线宽度，当第一像素点的灰度值与距离其左右车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值时，确定第一像素点为车道线上的像素点。这里需要说明的是，相距车道线宽度的两个像素点的灰度值的差值基本不受光照影响，或者说，相距车道线宽度的两个像素点的灰度值受光照影响的程度相同，因此，可利用相距车道线宽度的两个像素点的灰度值的差值初步检测出车道线。