[发明专利]路径规划方法、系统、机器人和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，包括：

基于设置在机器人上的激光雷达所获取的环境信息，根据仓库面积采用相应的建图方法来离线构建仓库的激光地图；

通过融合设置在所述机器人上的里程计和惯性传感器所获取的位置信息和姿态信息、以及所述环境信息，利用适应性蒙特卡洛定位方法来定位所述机器人；和

在所述激光地图上，根据指定的巡检目标点和巡检顺序来动态地规划所述机器人的巡检路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，对于面积小的仓库，采用gmapping建图方法离线构建仓库的激光地图，包括：

根据所述里程计和所述激光雷达所获取的位置信息和环境信息，利用粒子滤波器来估计所述机器人的位置和姿态；

对于用栅格占据法表示的仓库地图，根据所述激光雷达的激光是否多次到达同一个栅格来确定每一个栅格上是否存在障碍物，从而构建所述激光地图。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，对于面积大的仓库，采用cartographer建图方法离线构建仓库的激光地图，包括：

根据所述激光雷达的数据，利用图优化模型来估计所述机器人的位置和姿态；

累加用所述激光雷达的激光扫描得到的单帧数据，以构建所述仓库的多个局部地图；

通过拼接所述多个局部地图来构建全局地图；

将所述全局地图转换为与所述定位方法适应的栅格激光地图。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述环境信息包括货架特征和货物特征，在定位所述机器人时使货架特征在粒子滤波器的权重大于货物特征在粒子滤波器的权重。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，还包括：控制机器人根据规划的巡检路径进行巡检，并且在特定的巡检目标点执行特定的动作。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的路径规划方法，其中，基于A*算法和动态窗口算法来动态地规划所述机器人的巡检路径。

7.一种路径规划系统，包括：

激光雷达，被配置为获取机器人所在的环境信息；

里程计，被配置为获取所述机器人的位置信息；

惯性传感器，被配置为获取所述机器人的姿态信息；和

控制器，被配置为

基于所述环境信息，根据仓库面积采用相应的建图方法来离线构建仓库的激光地图，

通过融合所述位置信息、姿态信息和所述环境信息，利用适应性蒙特卡洛定位方法来定位所述机器人，

在所述激光地图上，根据指定的巡检目标点和巡检顺序来动态地规划所述机器人的巡检路径。

8.根据权利要求7所述的路径规划系统，其中，对于面积小的仓库，采用gmapping建图方法离线构建仓库的激光地图，包括：

根据所述位置信息和所述环境信息，利用粒子滤波器来估计所述机器人的位置和姿态；

对于用栅格占据法表示的仓库地图，根据所述激光雷达的激光是否多次到达同一个栅格来确定每一个栅格上是否存在障碍物，从而构建所述激光地图。

9.根据权利要求7所述的路径规划系统，其中，对于面积大的仓库，采用cartographer建图方法离线构建仓库的激光地图，包括：

根据所述激光雷达的数据，利用图优化模型来估计所述机器人的位置和姿态；

累加用所述激光雷达的激光扫描得到的单帧数据，以构建所述仓库的多个局部地图；

通过拼接所述多个局部地图来构建全局地图；

将所述全局地图转换为与所述定位方法适应的栅格激光地图。

10.根据权利要求7所述的路径规划系统，其中，所述环境信息包括货架特征和货物特征，在定位所述机器人时使货架特征在粒子滤波器的权重大于货物特征在粒子滤波器的权重。