[发明专利]一种双自由度电动辅助水果采摘器和水果采摘组件

权利要求书

1.一种水果采摘组件，其特征在于，包括：

采摘单元，包括平行四边形活动刀头、刀头剪切驱动机构、以及位于所述平行四边形活动刀头下方的承接兜口，其中，所述刀头剪切驱动机构用于驱动所述平行四边形活动刀头在矩形展开状态和线状收叠状态之间往复变换；以及

分离单元，包括水果下落软管和管道分离机构，其中，所述水果下落软管的一端与所述承接兜口衔接，另一端与所述管道分离机构连接，其中，所述管道分离机构包括至少两个分离管道，用于将采摘下来的水果按照大小分类。

2.根据权利要求1所述的水果采摘组件，其特征在于，所述管道分离机构包括呈上中下排列的第一分离管道、第二分离管道和第三分离管道，其中，所述第一分离管道和第二分离管道通过第一分选槽连通，所述第二分离管道和所述第三分离管道通过第二分选槽连通。

3.根据权利要求2所述的水果采摘组件，其特征在于，所述管道分离机构还包括在所述至少两个分离管道内腔中置放的分离骨架，所述分离骨架包括若干分离长杆骨架和若干分离口径骨架。

4.根据权利要求1所述的水果采摘组件，其特征在于，所述平行四边形活动刀头包括构成平行四边形机构的四条边的第一主动刀片、第二主动刀片、第一从动刀片和第二从动刀片。

5.根据权利要求4所述的水果采摘组件，其特征在于，所述第一主动刀片和第二主动刀片上分别设置有推物斜板。

6.根据权利要求4所述的水果采摘组件，其特征在于，所述刀头剪切驱动机构在所述平行四边形活动刀头的对角线方向直线移动以驱动所述平行四边形活动刀头在矩形展开状态和线状收叠状态之间变换。

7.根据权利要求4所述的水果采摘组件，其特征在于，所述刀头剪切驱动机构包括水果剪切驱动电机、剪切主动齿轮、以及剪切从动机构，其中，所述剪切主动齿轮通过齿轮齿条啮合方式与剪切从动机构活动连接，所述剪切从动机构与所述第一主动刀片和第二主动刀片驱动连接。

8.一种双自由度电动辅助水果采摘器，其特征在于，包括：

根据权利要求1至7中任一项所述的水果采摘组件，其中，所述水果采摘组件还包括双自由度电动关节，用于调节所述采摘单元的方位；

支撑单元，用于支撑所述水果采摘组件，包括根据采摘水果高度能够调整长度的抽杆；以及

收集单元，包括具有多个水果分隔区的收集箱，所述水果采摘组件的分离单元的至少两个分离管道分别通过软管与所述收集箱的一个水果分隔区相连。

9.根据权利要求8所述的双自由度电动辅助水果采摘器，其特征在于，所述双自由度电动关节包括水平方位驱动机构和竖直方位驱动机构。

10.根据权利要求8所述的双自由度电动辅助水果采摘器，其特征在于，所述收集单元还包括固定设置在所述收集箱上的总支撑杆、在所述总支撑杆上设置的球头机构和与所述球头机构连接的抽杆支架。