[发明专利]一种GNSS电文解调的方法、装置及卫星导航接收机

说明书

技术领域

本发明属于卫星定位与导航领域，尤其涉及一种GNSS电文解调的方法、装置及卫星导航接收机。

背景技术

目前，全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)包含了美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧盟的Galileo系统、中国的北斗导航系统(BDS)，GNSS系统旨在全天候地为用户提供卫星导航定位服务。以GPS系统为例，该系统由三部分组成，即空间部分、地面部分和用户装置部分。空间部分由24颗卫星组成(目前正常运行的实际卫星数目约为30左右)，分布在6个轨道上，每个轨道上不均匀的分布着四颗卫星。空间星座部分上的各颗卫星向地面发射导航信号。地面监控部分通过接收、测量各个卫星信号，进而确定卫星的运行轨道，并将运行轨道信息上传给卫星，让其在所播发的信号上转发这些信号的轨道信息。最后，卫星导航接收机通过接收、测量各颗可见的卫星信号，进而确定卫星导航接收机的PVT(即位置、速度和时间)信息。

由于频段资源有限，GNSS卫星信号利用具有高度自相关性的伪随机码(PRN)实现码分复用(CMDA)，从而达到不同卫星在同一频点发送导航信息的目的，另外通过PRN携带的时间信息可以计算出卫星与接收机之间的几何距离，这是实现卫星单点定位的必要条件，故此类伪随机码也被称为测距码(后文称测距码)。卫星的捕获就是确定可见卫星信号的载波频率和码相位的过程。

卫星导航接收机在捕获成功之后转入跟踪，跟踪环路根据捕获得到的载波频率和码相位输出与测距码对齐的1毫秒积分数据。在位同步成功之后，电文解调开始，进而下载完整的星历信息完成PVT解算，实现首次定位。由于现有技术是在位同步成功之后，才开始电文解调，因此导致首次定位时间较长。

发明内容

本发明的目的在于提供一种GNSS电文解调的方法、装置、可读存储介质及卫星导航接收机，旨在解决由于在位同步成功之后，才开始电文解调，导致首次定位时间较长的问题。

第一方面，本发明提供了一种GNSS电文解调的方法，所述方法包括：

卫星捕获成功后控制同时启动主跟踪通道和N个辅助跟踪通道，其中N是自然数；

控制主跟踪通道进行位同步，控制其中一个辅助跟踪通道开启电文解调得到导航比特数据流，控制其余的N-1个辅助跟踪通道依次延迟预设时间间隔开启电文解调得到导航比特数据流；

分别对N个辅助跟踪通道开启电文解调后得到的导航比特数据流进行帧同步；

主跟踪通道位同步成功后，控制主跟踪通道开启电文解调得到导航比特数据流；

判断N个辅助跟踪通道中的任意一个辅助跟踪通道的导航比特数据流帧同步是否成功，如果成功，则使用主跟踪通道开启电文解调后得到的导航比特数据流并根据帧同步成功的结果继续收集星历，并且释放N个辅助跟踪通道；若N个辅助跟踪通道的导航比特数据流帧同步都失败，则使用主跟踪通道的导航比特数据流进行帧同步及继续收集星历，并且释放N个辅助跟踪通道。

第二方面，本发明提供了一种GNSS电文解调的装置，所述装置包括：

跟踪通道启动模块，用于卫星捕获成功后控制同时启动主跟踪通道和N个辅助跟踪通道，其中N是自然数；

跟踪通道控制模块，用于控制主跟踪通道进行位同步，控制其中一个辅助跟踪通道开启电文解调得到导航比特数据流，控制其余的N-1个辅助跟踪通道依次延迟预设时间间隔开启电文解调得到导航比特数据流；

帧同步模块，用于分别对N个辅助跟踪通道开启电文解调后得到的导航比特数据流进行帧同步；

电文解调模块，用于主跟踪通道位同步成功后，控制主跟踪通道开启电文解调得到导航比特数据流；

判断模块，用于判断N个辅助跟踪通道中的任意一个辅助跟踪通道的导航比特数据流帧同步是否成功；

收集星历和释放模块，用于如果判断模块判断N个辅助跟踪通道中的任意一个辅助跟踪通道的导航比特数据流帧同步成功，则使用主跟踪通道开启电文解调后得到的导航比特数据流并根据帧同步成功的结果继续收集星历，并且释放N个辅助跟踪通道；若N个辅助跟踪通道的导航比特数据流帧同步都失败，则使用主跟踪通道的导航比特数据流进行帧同步及继续收集星历，并且释放N个辅助跟踪通道。

第三方面，本发明提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的GNSS电文解调的方法的步骤。

第四方面，本发明提供了一种卫星导航接收机，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及