[发明专利]多冗余度起落架电动收放控制器

权利要求书

1.一种多冗余度起落架电动收放控制器，包括：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块、主控驱动组合模块、备控驱动组合模块、主备切换模块、电源组合模块和母板组合模块，以及集成在一张印制板上的三个起落架电机驱动电路，其特征在于：主控CPU组合模块相连备控CPU组合模块，分别通过正转反转、输出使能、启动置1、电机调速、电流采样、硬件关断控制线对应连接主控驱动组合模块、备控驱动组合模块，并通过驱动主备切换信号线和电机驱动控制线连接主备切换模块，主备切换模块通过电机驱动信号线连接起落架电机单元；主控CPU组合模块接收起落架的收放命令、处理各种传感器信号、控制器状态信号的反馈，控制逻辑的处理和发送电机控制命令；主控驱动组合模块、备控驱动组合模块接收主控CPU组合模块、备控CPU组合模块电机控制命令及电机霍尔传感器信号，通过驱动主备切换信号线向主备切换模块发送驱动主备切换信号进行电子换相。

2.如权利要求1所述的多冗余度起落架电动收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块、主控驱动组合模块均采用双余度设计，形成电路余度，采用RS422总线及DO两种通信方式与飞控机进行通信，形成接收起落架收放命令、发出电机控制命令，处理各种传感器信号、状态信号的反馈，控制电机的逻辑时序通信余度。

3.如权利要求1所述的多冗余度起落架电动收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块作为收放控制器接收处理外部信息、发出控制命令及状态信息，并通过CPU组合软件检测插入母板位置的电平状态来判断自己是主控CPU组合模块还是备控CPU组合模块，正常情况下只有主控CPU组合模块向飞控机发送RS422总线及DI信息，只有备控CPU组合模块向前面板发送主备切换信号。

4.如权利要求1所述的多冗余度起落架电动收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块通过RS422总线及DI向飞控机发送上电BIT自检信息、周期自检信息、起落架状态信息、起落架收放故障信息，主控驱动组合模块、备控驱动组合模块组合接收主控CPU组合模块、备控CPU组合模块CPU的电机控制命令及电机霍尔传感器信号进行电子换相，输出3个电机的驱动电源。

5.如权利要求1所述的多冗余度起落架电动收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块通过RS422总线组合接收飞控机发来的起落架收放控制指令，根据起落架传来的上下位锁传感器信号、霍尔传感器信号、轮载开关信号和主控驱动组合模块、备控驱动组合模块组合传来的电流采样信号，按照预先规定的控制逻辑输出相应的电机驱动信号驱动起落架电机工作，执行起落架收/放。

6.如权利要求1所述的多冗余度起落架电动收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块采集起落架电机霍尔传感器信号、电流信号，检测电机堵转、轮载开关状态，以及起落架位置锁状态，并根据电机霍尔传感器信号计算起落架当前行程百分比，根据飞控机发送的命令来判断当前要执行的指令是自检、状态查询还是正常控制起落架收放；

主控驱动组合模块、备控驱动组合模块正常工作时，主控驱动组合模块向备控CPU组合模块输出高电平状态信号，当主控驱动组合模块组合出现故障时，主控驱动组合模块将输出到备控CPU组合模块的状态信号变为低电平，此时，备控CPU组合模块向与主备切换模块相连的继电器发送切换信号，驱动继电器常开触点闭合，将备控驱动组合模块切换到主控工作模式，备控CPU组合模块向飞控机发送通讯信号，根据电机控制信号送出余度切换信号，将飞机起落架收放控制的安全性、可靠性控制在可以接受的范围内。