[发明专利]一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法

权利要求书

1.一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：获取水下无人航行器在极区所处位置的经纬度，确定初始对准时刻，地心地固坐标系e到格网坐标系G之间的方向余弦矩阵

步骤二：选取时间间隔Δt，确定惯性坐标系i与地心地固坐标系e之间的方向余弦矩阵

步骤三：由水下无人航行器中，捷联惯导系统中陀螺仪的输出，确定载体坐标系b到初始时刻与惯性坐标系相固连的载体坐标系b₀之间的方向余弦矩阵

步骤四：确定初始对准时刻与惯性坐标系固连的载体坐标系b₀到惯性坐标系i的方向余弦矩阵

步骤五：由步骤一至步骤四结果，确定载体坐标系b到格网坐标系G的方向余弦矩阵即为所要确定的初始对准姿态矩阵；

步骤六：根据步骤五得到的初始对准姿态矩阵解算提取水下无人航行器经过初始粗对准后得到的初始姿态角φ_x，φ_y和φ_z以及初始姿态误差角δφ_x，δφ_y和δφ_z。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法，其特征在于：所述的地心地固坐标系e到格网坐标系G之间的方向余弦矩阵满足：

其中，为地心地固坐标系到地理坐标系之间的方向余弦矩阵，为地理坐标系到格网坐标系之间的方向余弦矩阵，λ和L分别为水下无人航行器所在位置的经度和纬度值，格网坐标系天向分量与地理坐标系天向分量之间的夹角σ满足：

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3.根据权利要求1或2所述的一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法，其特征在于：所述的初始对准姿态矩阵满足：

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