[发明专利]一种样条曲线定位方法、以及存储介质

说明书

本发明的实施例公开了一种样条曲线定位方法，属于规划算法技术领域。一种样条曲线定位方法，包括：获取型值点数组S[j]。根据所述型值点数组S[j]得到节点矢量数组u[m]。根据所述型值点数组S[j]和所述节点矢量数组u[m]得到控制点数组P[n]。所述节点矢量数组u[m]和所述控制点数组P[n]得到样条曲线C[u]。根据所述样条曲线C[u]得到拟合多段线L[n]。根据所述拟合多段线L[n]进行速度规划。本发明的实施例所述的样条曲线定位方法快速完成样条曲线定位点胶的定位规划，实现了平滑的曲线的描点过程，提高了设备的工作效率。

技术领域

本发明的实施例涉及规划算法技术领域，尤其涉及一种样条曲线定位方法。

背景技术

在工业生产过程中，时常会遇到需要对多个工件进行粘胶加固的工作，其中，如何对工件之间不规则样条曲线的缝隙进行粘胶是生产中面临的难题。

发明人在研究本申请的过程中发现，在点胶技术领域中，现有的点胶机器无法通过有效的样条曲线定位完成绘制样条曲线的图案，造成在工件点胶过程中需要进行人工的辅助点胶，耗损较多的人力物力，无法做到批量化的样条曲线点胶的工作目的。因此，如何快速完成样条曲线定位点胶的定位规划，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的实施例所要解决的技术问题是，如何快速完成样条曲线定位点胶的定位规划。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例所述的一种样条曲线定位方法采用了以下的技术方案。

一种样条曲线定位方法，包括：

获取型值点数组S[j]。

根据所述型值点数组S[j]得到节点矢量数组u[m]。

根据所述型值点数组S[j]和所述节点矢量数组u[m]得到控制点数组P[n]。

所述节点矢量数组u[m]和所述控制点数组P[n]得到样条曲线C[u]。

根据所述样条曲线C[u]得到拟合多段线L[n]。

根据所述拟合多段线L[n]进行速度规划。

在本发明的实施中，所述型值点数组S[j]中元素j＞＝3。

在本发明的实施中，根据所述型值点数组S[j]得到节点矢量数组u[m]，具体包括：

A1、计算所述型值点数组S[j]中各个元素按顺序连接之后的样条曲线的总弦长；

A2、所述节点矢量数组u[m]中的元素m与所述型值点数组S[j]中元素j的关系为：m＝j+8；

A3、为了使最终拟合出来的样条曲线的曲线开始点与第一个节点矢量重合，需将u[m]中的U[0]至U[j]设定值为0。从U[j+1]个节点开始计算节点矢量值，通过迭代算法逐个计算出所有的节点矢量值数组u[m]。所述迭代算法是指：当前节点矢量值＝上一个节点矢量值+当前段弦长/总弦长；

A4、为了使最终拟合出来的样条曲线的结束点与最后一个节点矢量重合，设定所述节点矢量值数组u[m]中的U[m-j]至u[m]的值均为1，至此节点矢量计算完毕。

在本发明的实施中，根据所述型值点数组S[j]和所述节点矢量数组u[m]得到控制点数组P[n]，具体包括：

B1、根据节点矢量值u[m]，计算各个节点对应的三对角矩阵中的α、β和g；

B2、根据节点矢量的重复度，相应修改对应的三对角矩阵；

B3、根据三对角矩阵参数α、β和g计算出控制点中的P矢量、q矢量和Z矢量；

B4、根据P矢量、q矢量和Z矢量计算出样条曲线的控制点P[n]，具体过程如下：