[发明专利]制动灯检测

权利要求书

1.一种用于自动制动灯检测的方法，包含：

基于图像帧中的像素亮度来选择夜间模式或白天模式；

当处于夜间模式时基于来自距离传感器的数据或者当处于白天模式时基于摄像机图像数据来检测与车辆相对应的区域；

当处于夜间模式时，将来自距离传感器的数据转换为亮度、A通道和B通道（LAB）颜色空间；

当处于白天模式时，将摄像机图像数据转换为色调、饱和度和明度（HSV）颜色空间；和

基于与所述车辆相对应的所述区域中的图像数据来将所述车辆的制动灯分类为开或关。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包含确定在与所述车辆相对应的区域中的与所述车辆的制动灯相对应的一个或多个边界框。

3.根据权利要求2所述的方法，其中包含以下中一个或多个：

确定所述一个或多个边界框包含：在与所述车辆相对应的所述区域中提取轮廓和选择具有与制动灯形状或尺寸相对应的形状或尺寸的轮廓；

分类所述制动灯包含：基于与所述一个或多个边界框相对应的图像数据来进行分类；或者

确定与制动灯相对应的所述一个或多个边界框包含：针对所述白天模式基于色调、饱和度和明度（HSV）格式的图像数据以及针对所述夜间模式基于亮度、A通道和B通道（LAB）格式的图像数据来进行确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其中将所述车辆的制动灯分类为开或关包含：使用神经网络来分类。

5. 根据权利要求1所述的方法，其中当处于所述夜间模式时基于来自距离传感器的数据来检测与车辆相对应的区域包含：

识别所述距离数据中与所述车辆相对应的点集群；和

将所述点集群的边界框映射到相应的图像帧。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述夜间模式中的所述距离数据包含雷达数据、超声数据、光检测和测距（LIDAR）数据中的一个或多个。

7.一种用于自动制动灯检测的系统，包含：

模式部件，所述模式部件被配置为基于图像帧中的像素亮度来选择夜间模式或白天模式；

车辆区域部件，所述车辆区域部件被配置为当处于夜间模式时基于来自距离传感器的数据或者当处于白天模式时基于摄像机图像数据来检测与车辆相对应的区域；

当处于夜间模式时，将来自距离传感器的数据转换为亮度、A通道和B通道（LAB）颜色空间；

当处于白天模式时，将摄像机图像数据转换为色调、饱和度和明度（HSV）颜色空间；和

分类部件，所述分类部件被配置为基于与所述车辆相对应的所述区域中的图像数据来将所述车辆的制动灯分类为开或关。

8.根据权利要求7所述的系统，进一步包含制动灯区域部件，所述制动灯区域部件被配置为确定在与所述车辆相对应的区域中的与所述车辆的制动灯相对应的一个或多个边界框。

9.根据权利要求8所述的系统，其中包含以下中的一个或多个：

所述制动灯区域部件被配置为通过在与所述车辆相对应的所述区域中提取轮廓和选择具有与制动灯形状或尺寸相对应的形状或尺寸的轮廓来确定所述一个或多个边界框：

所述分类部件被配置为通过基于与所述一个或多个边界框相对应的图像数据进行分类来将所述制动灯分类为开或关；或者

所述制动灯区域部件被配置为针对所述白天模式基于色调、饱和度和明度（HSV）格式的图像数据以及针对所述夜间模式基于Lab格式的图像数据来确定与制动灯相对应的所述一个或多个边界框。

10.根据权利要求7所述的系统，其中所述分类部件被配置为使用神经网络将所述车辆的所述制动灯分类为开或关。