[发明专利]一种多自由度运动水下装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下装置，特别涉及一种多自由度运动水下装置。

背景技术

现有水下机器人设备通常包括水下设备本身，以及一到两个发动机推进装置，这样的推进系统一般可实现空间2个自由度、3个自由度的推进，即能够实现水下设备的前进、后退、浮沉运动，但是这些简单的控制并不能满足日常科研、娱乐等对水下设备的要求。因此，有必要对水下设备的运动提出更多自由度的开发设计。

发明内容

本发明实施例提供了一种多自由度运动水下装置，以解决现有水下装置只能进行2个自由度、3个自由度运动的技术问题。

本发明实施例提供的一种多自由度运动水下装置，包含：

装置本体1，设置于所述装置本体1的推进系统2；

所述推进系统2包括沿第一方向设置的第一推进系统2-1，沿第二方向设置的第二推进系统2-2，沿第三方向设置的第三推进系统2-3；

所述第一推进系统2-1、第二推进系统2-2和第三推进系统2-3各至少包括一个推进设备；

所述第一推进系统2-1、第二推进系统2-2和第三推进系统2-3中的每个推进设备均可以提供正反两方向的推动力。

进一步的，所述第一方向、第二方向、第三方向分别为直角坐标系X、Y、Z方向。

进一步的，所述第一推进系统2-1、第二推进系统2-2、第三推进系统2-3各包括两个推进设备。

进一步的，所述推进系统2控制船体实现旋转、俯仰、转向和/或平移运动。

进一步的，所述第一推进系统2-1、第二推进系统2-2为外挂式推进设备，所述第三推进系统2-3为内嵌式推进设备。

进一步的，所述第一推进系统2-1的两个推进设备对称的外挂于所述装置本体1的尾部；所述第二推进系统2-2的两个推进设备对称的外挂于所述装置本体1的中部；所述第三推进系统2-3的两个推进设备对称的内嵌于所述装置本体1的前后端部。

进一步的，所述第二推进系统2-2的两个推进设备推动力方向相反或推动力方向相同而推动力不同实现旋转。

进一步的，所述第三推进系统2-3的两个推进设备的两个推进设备推动力方向相同而推动力不同或推动力方向相反实现俯仰推动力

进一步的，所述第一推进系统2-1的两个推进器设备的推动力方向相同而推动力不同或推动力方向相反实现转向。

进一步的，所述第一推进系统2-1、第二推进系统2-2或者所述第三推进系统2-3的两个推进设备推动力方向相同实现平移。

综上所述，本发明的水下装置相较于现有技术，一方面，提供了更多自由度的运动，使得使用者在更多维度范围内对水下设备进行控制，可以实现水下设备的推进、横移、沉浮、横摇、俯仰、摇艏6自由度的动作；另一方面，本发明设计小巧美观，利用了紧凑的流线型设计，加大了水下设备多自由度动作的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例水下装置的立体示意图。

图2为本发明实施例水下装置的俯视图。

图3为本发明实施例水下装置的侧视图。

图4为本发明实施例水下装置的同向推进示意图。

图5为本发明实施例水下装置的反向推进示意图。

图6为本发明实施例水下装置的旋转推进示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。