[发明专利]一种AGV导航状态机

说明书

本发明涉及一种AGV导航状态机，涉及AGV的导航定位技术领域。本发明提供一种AGV导航行驶状态机。系统将AGV自动行驶换分为若干状态，每一个状态将会执行事先被规划好的行为。依靠固定的扫描周期，AGV会不断的查询自己的状态以及状态的变换条件，并执行与当前状态相对应的命令。在每一周期的开始，AGV会根据自身当前运行状态以及多种外部判断条件得出下一周期自身状态，并根据本周期运行状态执行相应的命令，并结束本周期。在下一周期开始，AGV会将上一周期判断所得出的状态变为本次状态，从而完成状态切换。

技术领域

本发明涉及AGV的导航定位技术领域，具体涉及一种AGV导航状态机。

背景技术

AGV(自动引导运输车)作为一种全自动的工业物流解决方案被广泛的应用于航空、航天、教育、医疗、工业、物流等各个领域。而目前AGV往往拥有较为单一的功能，不能形成单一优化或者添加删减某一模块的功能。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何简化AGV导航行驶的复杂度，增强了AGV导航行驶的可扩展性以及鲁棒性，以及实现多平台迁移。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV导航状态机，所述AGV导航状态机包含六种类型的AGV运行状态，各状态的定义为：

手动状态：AGV在此状态时允许操作人员直接通过手持控制器进行操作；

空闲状态：AGV在此状态时停止在原地进行待机，并等待上位机的命令；

行驶状态：AGV在此状态时将按照上位机发送的路径进行行驶；

终点状态：AGV抵达终点，标志着AGV此次行驶结束；

任务执行状态：AGV在此状态时将执行上位机发送的任务；

任务完成状态：AGV在此状态时，标志着此次任务执行完成；

优选地，所述AGV导航状态机中各个AGV运行状态的转移方式为：

在每个AGV运行状态时都进行一次手动控制命令有效的判断，如果命令有效，AGV将切换至手动状态，即手持控制器操作模式，执行手持控制器的命令，如果从除手动状态以外的其中一个状态切换至手动状态，那么也可无缝切换回之前状态；

AGV在未接收路径信息的情况下，处于空闲状态，一旦上位机有路径任务下发，AGV即跳转至行驶状态，处于空闲状态的AGV执行待机命令，即在原地不动，但与上位机一直保持通信；

处于行驶状态的AGV将执行行驶命令，各类行驶算法将在此状态被调用，AGV通过传感器获取外界路径信息，判断AGV位置，若抵达最后一个路径点，AGV将跳转至终点状态；否则继续行驶状态；

处于终点状态的AGV将执行待机命令，此状态保持一定时间，之后将会跳转至任务执行状态；

处于任务执行状态的AGV将执行任务命令，任务执行完成后将跳转至任务完成状态；

处于任务完成状态的AGV将执行待机命令，此状态保持一定时间，之后将跳转至空闲状态，以便获取新的路径信息。

优选地，AGV处于终点状态的保持时间小于处于任务完成状态的保持时间。

优选地，AGV处于终点状态的保持时间为2.5秒。

优选地，AGV处于任务完成状态的保持时间为3秒。

(三)有益效果