[发明专利]视觉定位方法和系统

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述视觉定位方法包括下列步骤：

获取标准定位位置处的图像；

提取所述图像的边缘点；

对所述边缘点进行拟合，得到拟合后的曲线；

基于所述拟合后的曲线，计算所述标准定位位置在世界坐标系的坐标；

在当前定位位置处设置警戒区域；

计算所述边缘点位于所述警戒区域之内/之外的比例；

根据所述比例判断当前定位位置与标准定位位置是否对准,

其中，所述警戒区域为根据所述拟合后的曲线设置的容差区域。

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，“提取所述图像的边缘点”的步骤具体包括：

对所述图像进行预处理；

对预处理后的图像进行二值化处理；

对二值化处理后的图像进行边缘检测，获得边缘点的坐标。

3.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，“对所述边缘点进行拟合，得到拟合后的曲线”的步骤具体包括：

采用最小二乘法对所述边缘点进行拟合。

4.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，“基于所述拟合后的曲线，计算所述标准定位位置在世界坐标系的坐标”的步骤包括：

将所述拟合后的曲线表示为参数方程；

根据所述参数方程计算反映所述标准定位位置的点的坐标；

将所述点的坐标转换为世界坐标系中的坐标。

5.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，“在当前定位位置处设置警戒区域”的步骤具体包括：

以所述拟合后的曲线为基准，将所述拟合后的曲线等比例扩大预设容差值后得到的曲线与所述拟合后的曲线等比例缩小预设容差值后得到的曲线之间的区域作为警戒区域。

6.根据权利要求5所述的视觉定位方法，其特征在于，“计算所述边缘点位于所述警戒区域之内/之外的比例”的步骤具体包括：

将所述拟合后的曲线表示为标准参数方程；

根据所述标准参数方程和所述预设容差值，得到所述警戒区域的参数方程；

基于所述警戒区域的参数方程，计算所述边缘点位于所述警戒区域之内/之外的比例。

7.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，“根据所述比例判断当前定位位置与标准定位位置是否对准”的步骤具体包括：

当所述边缘点位于所述警戒区域之内的比例大于第一阈值，或者所述边缘点位于所述警戒区域之外的比例小于第二阈值时，判断当前定位位置与标准定位位置对准；

否则，判断当前定位位置与标准定位位置没有对准。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的视觉定位方法，其特征在于，所述视觉定位方法应用于电动汽车换电系统。

9.一种视觉定位系统，其特征在于，所述视觉定位系统包括：

图像采集单元，所述图像采集单元用于获取标准定位位置处的图像；

图像处理单元，所述图像处理单元用于接收所述图像采集单元采集的图像，并按照权利要求2-8中任一项所述的视觉定位方法对所述图像进行处理；

人机交互单元，所述人机交互单元用于显示所述图像处理单元的处理结果，以及与用户进行信息交互。