[发明专利]一种紫菜采集机器人

说明书

一种紫菜采集机器人，包括底座、紫菜储存部分、紫菜推动部分、紫菜打捞部分，其特征在于：所述的紫菜储存部分滑动在底座的第一长方形凹槽里，所述的六个滑块分别滑动安装在六个燕尾槽里，所述的两个齿条分别与两个齿轮相互啮合；通过紫菜打捞部分的四个第六液压缸收缩带动四个吸盘从底座下来，下一步通过两个第三舵机和两个第七液压缸来控制第二涡轮的位置，通过第四步进电机带动第二涡轮来带动紫菜打捞部分到达紫菜生长区域，下一步通过两个第九液压缸伸长带动滑板向前移动，同时通过两个第五步进电机带动两个带轮带动锯带将紫菜锯断，并将紫菜放到紫菜打捞箱里，实现自动化收割紫菜，提高了紫菜收割效率。

技术领域

本发明涉及海产品采摘技术领域，特别涉及一种紫菜采集机器人。

背景技术

紫菜在收集的时候，通常需要采集人员潜到海底下面去采集，由于海底存在浮力，因此在采集的时候会用不上力，因此急需一种可以自动采集紫菜的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种紫菜采集机器人，通过紫菜打捞部分的四个第六液压缸收缩带动四个吸盘从底座下来，下一步通过两个第三舵机和两个第七液压缸来控制第二涡轮的位置，通过第四步进电机带动第二涡轮来带动紫菜打捞部分到达紫菜生长区域，下一步通过两个第九液压缸伸长带动滑板向前移动，同时通过两个第五步进电机带动两个带轮带动锯带将紫菜锯断，并将紫菜放到紫菜打捞箱里，实现自动化收割紫菜，提高了紫菜收割效率。

本发明所使用的技术方案是：一种紫菜采集机器人，包括底座、紫菜储存部分、紫菜推动部分、紫菜打捞部分，其特征在于：所述的紫菜储存部分滑动在底座的第一长方形凹槽里，所述的紫菜储存部分的六个滑块分别滑动安装在六个燕尾槽里，所述的紫菜储存部分的两个齿条分别与两个齿轮相互啮合；所述的紫菜推动部分的第一伸缩套筒上面固定安装在底板下面，其位置在第二长方形凹槽靠后的位置；所述的紫菜打捞部分的四个吸盘吸在底座下面的四个圆形凹槽里；

所述的底座包括底板、第一长方形凹槽、第二长方形凹槽、六个燕尾槽、两个第一步进电机、两个齿轮、两个支撑板、两个第一液压缸、第一液压缸顶板、两个第二步进电机、四个光轴、两个丝杠、丝杠滑板、两个光轴固定板、紫菜顶块、四个圆形凹槽、四个第三步进电机座、四个第三步进电机、四个第一螺旋桨，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中心设有第二长方形凹槽，在第二长方形凹槽左右两侧各设有一个支撑板；在底板上面设有第一长方形凹槽，其位置在第二长方形凹槽前面；在第一长方形凹槽前侧设有两个燕尾槽，在第一长方形凹槽左右侧各设有两个燕尾槽；所述的两个第一液压缸缸体底部分别固定安装在底板上面的支撑板上，其位置分别在两个支撑板的左右两侧，其活塞杆与第一液压缸顶板前面固定连接；所述的四个光轴分别固定安装在第一液压缸顶板后面的四个角处，所述的两个光轴固定板分别固定安装在四个光轴上；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在第一液压缸顶板后面的左右两侧凹槽中，其电机轴分别与两个丝杠一端通过联轴器固定连接；所述的两个丝杠另一端分别转动安装在两个光轴固定板的圆孔里；所述的丝杠滑板四个角处的圆孔分别滑动安装在四个光轴上，并且在丝杠支架内部安装有两个丝杆螺母，所述的两个丝杆螺母分别和两个丝杠互相配合；在底板下面的四个角处各设有一个第三步进电机座，所述的四个第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机座里，其电机轴分别与四个第一螺旋桨固定连接；在底板下面设有四个圆形凹槽，其均分成两组，其位置分别在第二长方形凹槽左右两侧；

所述的紫菜储存部分包括紫菜储存部分外壳、六个滑块、两个齿条、紫菜挡板、第二液压缸顶板、两个第二液压缸、四个紫菜存储槽，所述的紫菜储存部分外壳滑动安装在第一长方形凹槽里；在紫菜储存部分外壳前面设有两个滑块，在紫菜储存部分外壳左右两侧各设有两个滑块，其分别滑动安装在六个燕尾槽里，在紫菜储存部分外壳左右两侧各设有一个齿条，所述的两个齿条分别与两个齿轮相互啮合；在紫菜储存部分外壳里面设有四个紫菜存储槽，所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在紫菜储存部分外壳上面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板下面固定连接；所述的紫菜挡板上面固定安装在第二液压缸顶板下面；