[发明专利]一种基于机器视觉的水果自动分拣机器人系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的水果自动分拣机器人系统，其特征在于，包括：

水果内部图像信息采集单元(100)，用于实时采集传送带上传送的、需要被分拣的每个水果的内部图像模拟信号，然后发送给模数转换单元(200)；

模数转换单元(200)，与水果内部图像信息采集单元(100)相连接，用于实时接收所述水果内部图像信息采集单元(100)发来的每个水果的内部图像模拟信号，并对应转换成每个水果的内部图像数字信号，然后发送给分拣分析和输出控制单元(300)；

分拣分析和输出控制单元(300)，与模数转换单元(200)相连接，用于在接收每个水果的内部图像数字信号后，对预设的水果分拣装置进行控制，控制所述预设的水果分拣装置分拣出所述传送带上传送的没有内部缺陷的对应水果。

2.如权利要求1所述的水果自动分拣机器人系统，其特征在于，所述分拣分析和输出控制单元(300)，用于在接收每个水果的内部图像数字信号后，实时进行预设内部图像识别操作，当判断该水果没有内部缺陷时，实时发送预设的分拣操作信号给预设的水果分拣装置，控制所述预设的水果分拣装置分拣出所述传送带上传送的没有内部缺陷的对应水果。

3.如权利要求1所述的水果自动分拣机器人系统，其特征在于，所述预设内部图像识别操作具体包括：

预先存储多个内部没有缺陷的水果的内部图像数字信号；

将当前所接收到的水果的内部图像数字信号与预设的多个内部没有缺陷的水果的内部图像数字信号实时进行比较；

当该当前所接收到的水果的内部图像数字信号与其中任意一个预设内部没有缺陷的水果的内部图像数字信号的相似度都小于预设值时，判断对应的水果存在内部缺陷。

4.如权利要求1所述的水果自动分拣机器人系统，其特征在于，所述预设的水果分拣装置为一个具有预设大小吸力的气泵，所述气泵与一个预设口径的水果吸取管相连通，用于为水果吸取管提供预设大小的吸力。

5.如权利要求1所述的水果自动分拣机器人系统，其特征在于，还包括水果外部图像采集单元(400)，其中：

水果外部图像采集单元(400)，与模数转换单元(200)相连接，用于实时采集传送带上传送的每个水果的外部图像模拟信号，然后发送给模数转换单元(200)；

模数转换单元(200)，还用于实时接收所述水果外部图像采集单元(400)发来的每个水果的外部图像模拟信号，并对应转换成每个水果的外部图像数字信号，然后发送给分拣分析和输出控制单元(300)；

分拣分析和输出控制单元(300)，还用于在接收每个水果的外部图像数字信号后，实时进行预设外部图像识别操作，识别判断该水果是否存在外部缺陷，当判断该水果没有外部缺陷时，实时发送预设的分拣操作信号给预设的水果分拣装置，由所述预设的水果分拣装置分拣出所述传送带上传送的没有外部缺陷的对应水果。

6.如权利要求5所述的水果自动分拣机器人系统，其特征在于，所述预设外部图像识别操作包括：

预先存储多个外部没有缺陷的水果的外部图像数字信号；

将当前所接收到的水果的外部图像数字信号与预设的多个外部没有缺陷的水果的外部图像数字信号实时进行比较；

当该当前所接收到的水果的外部图像数字信号与其中任意一个预设外部没有缺陷的水果的外部图像数字信号的相似度都小于预设值时，判断对应的水果存在外部缺陷。

7.如权利要求1所述的水果自动分拣机器人系统，其特征在于，还包括水果尺寸检测单元(500)，其中：

水果尺寸检测单元(500)，与模数转换单元(200)相连接，用于实时采集传送带上传送的每个水果的尺寸信息，然后发送给模数转换单元(200)；

模数转换单元(200)，还用于实时接收所述水果尺寸检测单元(500)发来的每个水果的尺寸信息，并对应转换成尺寸数字信号，然后发送给分拣分析和输出控制单元(300)；

分拣分析和输出控制单元(300)，还用于在接收每个水果的尺寸数字信号后，实时进行预设尺寸识别操作，识别判断该水果是否存在尺寸缺陷，当判断该水果没有尺寸缺陷时，实时发送预设的分拣操作信号给预设的水果分拣装置，由所述预设的水果分拣装置分拣出所述传送带上传送的没有尺寸缺陷的对应水果。