[发明专利]垃圾清理方法和装置

权利要求书

1.一种垃圾清理方法，其特征在于，包括：

获取对人体的动作的采集图像；

根据所述采集图像判断所述人体的动作是否为预设动作，其中，所述预设动作为所述人体将要扔出物体的动作；

在判断出所述人体的动作为所述预设动作的情况下，根据所述人体的动作预测所述人体将要扔出的物体的落点区域；

控制第一电子设备移动至所述落点区域并对所述人体将要扔出的物体进行清理；

所述第一电子设备为垃圾桶，控制第一电子设备移动至所述落点区域并对所述人体将要扔出的物体进行清理包括：控制所述垃圾桶移动至所述落点区域以使所述人体将要扔出的物体能够落入所述垃圾桶的内部，

在控制第一电子设备移动至所述落点区域并对所述人体将要扔出的物体进行清理之后，所述方法还包括：检测预设时段内是否有物体落入所述垃圾桶的内部，其中，所述预设时段为所述人体做出所述预设动作的预设时间范围内；如果在所述预设时段内未检测到有物体落入所述垃圾桶的内部，则控制第二电子设备对所述垃圾桶的附近进行清理；

所述第二电子设备为扫地机器人或集成于所述垃圾桶的拾取装置，

在所述第二电子设备为所述扫地机器人的情况下，控制第二电子设备对所述垃圾桶的附近进行清理包括：控制所述扫地机器人移动至所述落点区域的附近，并控制所述扫地机器人对所述落点区域的附近进行清扫，

在所述第二电子设备为所述拾取装置的情况下，控制第二电子设备对所述垃圾桶的附近进行清理包括：获取对所述落点区域的附近的采集图像；在对所述落点区域的附近的采集图像中搜索所述物体；如果搜索到所述物体，控制所述拾取装置拾取所述物体并放置入所述垃圾桶中；

根据所述人体的动作预测所述人体将要扔出的物体的落点区域包括：

根据所述人体的动作预测所述人体将要扔出的物体的运动轨迹；

根据预测的所述运动轨迹预测所述人体将要扔出的物体的落点区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二电子设备为所述拾取装置的情况下，在对所述落点区域的附近的采集图像中搜索所述物体包括：

获取所述预设时段内的采集图像；

在所述预设时段内的采集图像中搜索空中是否存在物体；

如果搜索到存在物体，则判断出所述人体已扔出所述物体，在对所述落点区域的附近的采集图像中搜索所述物体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述采集图像判断所述人体的动作是否为预设动作包括：

提取所述采集图像中的所述人体的动作轮廓；

将提取出的所述动作轮廓与动作数据库中的至少一个动作轮廓进行比对以判断所述人体的动作是否为所述预设动作。