[发明专利]冲床自动上下料机械手

权利要求书

1.一种冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述冲床自动上下料机械手包括上料平台、上料机械手和水平辅助臂，所述上料机械手和所述水平辅助臂分别设于冲压平台的两侧，所述上料机械手将产品从所述上料平台移送至所述冲压平台，所述水平辅助臂将所述产品从所述冲压平台移出；

所述上料平台包括分张器、升降气缸、上料支架和定位组件，所述分张器与所述升降气缸连接，所述分张器将成堆的所述产品分为单个所述产品，所述升降气缸与所述定位组件连接，所述上料机械手从所述定位组件处取得所述产品；所述定位组件包括第一支撑臂、第二支撑臂和定位板，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂固定连接在所述上料支架上，所述定位板固定连接在所述第一支撑臂和所述第二支撑臂上，所述定位板上设有定位传感器；

所述上料机械手采用四轴机械手；所述上料机械手包括第一操作平台及安装在所述第一操作平台上的伺服运动模块、控制系统、机械臂和机械手；所述伺服运动模块与所述控制系统电连接，所述伺服运动模块与所述机械臂连接，所述机械臂与所述机械手连接；所述机械臂上安装有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机与所述机械手连接，用于驱动所述机械手移动；所述第二步进电机用于驱动所述机械臂转动，所述机械臂能够实现360度旋转；

所述机械手包括吸盘组件和多个柔性气动手指；所述吸盘组件与第一气缸连接，所述吸盘组件上设有真空吸附检测器；多个所述柔性气动手指与第二气缸连接；

所述水平辅助臂包括水平梁、第一传动组件、支架和抓取组件，所述水平梁安装在所述冲压平台上，所述第一传动组件安装在所述水平梁上，所述支架与所述第一传动组件连接，所述抓取组件与所述支架连接。

2.根据权利要求1所述的冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述上料平台包括上料底座，所述分张器安装在所述上料底座上，所述升降气缸安装在所述上料支架上，所述上料支架上设有气缸安装架，所述升降气缸安装在所述气缸安装架上。

3.根据权利要求2所述的冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述上料支架上设有滑动轨道，所述气缸安装架上设有滑动块，所述滑动块与所述滑动轨道连接、并且能够沿所述滑动轨道移动；所述升降气缸上设有拾取组件。

4.根据权利要求2所述的冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述上料支架上设有带轮、皮带和驱动电机，所述驱动电机与所述带轮连接，所述皮带套设于所述带轮上，所述气缸安装架与所述带轮连接。

5.根据权利要求3所述的冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述升降气缸靠近所述上料底座的一端固定连接有第一杆件和第二杆件，所述第一杆件和所述第二杆件上分别设有所述拾取组件，所述拾取组件为磁性抓手或吸盘。

6.根据权利要求1所述的冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述机械臂上设有第一轨道，所述机械手能够沿所述第一轨道移动；所述伺服运动模块包括液压装置，所述液压装置安装在所述第一操作平台上，所述液压装置与所述机械臂连接，用于使所述机械臂上升或下降。

7.根据权利要求1所述的冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述机械手包括吸盘组件，所述吸盘组件与第一气缸连接，所述吸盘组件上设有真空吸附检测器；所述控制系统采用PLC程序控制。

8.根据权利要求1所述的冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述水平辅助臂上设有第三步进电机，所述第三步进电机与所述支架连接，驱动所述支架沿所述水平梁移动；所述支架上设有安装板，所述抓取组件固定在所述安装板上，所述抓取组件为吸盘。

9.一种冲床自动上下料机械手，其特征在于，所述冲床自动上下料机械手包括上料平台、上料机械手、水平辅助臂和输出平台，所述上料机械手和所述水平辅助臂分别设于冲压平台的两侧，所述输出平台设于所述水平辅助臂的下方，所述上料机械手将产品从所述上料平台移送至所述冲压平台，所述水平辅助臂将所述产品从所述冲压平台移出至所述输出平台；

所述上料平台包括分张器、升降气缸、上料支架和定位组件，所述分张器与所述升降气缸连接，所述分张器将成堆的所述产品分为单个所述产品，所述升降气缸与所述定位组件连接，所述上料机械手从所述定位组件处取得所述产品；所述定位组件包括第一支撑臂、第二支撑臂和定位板，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂固定连接在所述上料支架上，所述定位板固定连接在所述第一支撑臂和所述第二支撑臂上，所述定位板上设有定位传感器；

所述上料机械手采用四轴机械手；所述上料机械手包括第一操作平台及安装在所述第一操作平台上的伺服运动模块、控制系统、机械臂和机械手；所述伺服运动模块与所述控制系统电连接，所述伺服运动模块与所述机械臂连接，所述机械臂与所述机械手连接；所述上料机械手上设有激光测距仪，当所述激光测距仪检测到障碍物时，所述上料机械手停止运作；所述机械臂上安装有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机与所述机械手连接，用于驱动所述机械手移动；所述第二步进电机用于驱动所述机械臂转动，所述机械臂能够实现360度旋转；

所述机械手包括吸盘组件和多个柔性气动手指；所述吸盘组件与第一气缸连接，所述吸盘组件上设有真空吸附检测器；多个所述柔性气动手指与第二气缸连接；

所述水平辅助臂包括水平梁、第一传动组件、支架和抓取组件，所述水平梁安装在所述冲压平台上，所述第一传动组件安装在所述水平梁上，所述支架与所述第一传动组件连接，所述抓取组件与所述支架连接；

所述输出平台包括传送带、带轮、转轴和伺服电机，所述带轮套设于所述转轴上，所述传送带套设于所述带轮上，所述伺服电机与所述转轴连接，驱动所述带轮转动，从而带动所述传送带移动，将所述产品移出生产线。