[发明专利]一种物理绝缘的带电机械臂

说明书

本发明创造属于机械臂领域，具体涉及了一种物理绝缘的带电机械臂。一种物理绝缘的带电机械臂，包括电源、气管和常规机械臂，还包括：机械爪，与旋转腕部拧接；旋转腕部，与绝缘臂卡接；控制模块，与电源电连接；驱动模块，与控制模块电连接；绝缘臂，与常规机械臂拧接；传感器模块，与控制模块电连接；机械爪包括：前端，与后端轴接；后端，与旋转轴轴接；旋转轴，与固定片卡接；收缩气囊，安装在前端和后端的连接处，与驱动模块通过气管连接；保护气囊，安装在前端末端，与驱动模块通过气管连接；压力半盒，与固定片焊接；固定锁扣，与固定片焊接；收合气囊，安装自压半盒和后端之间，与驱动模块通过气管连接；固定片，与旋转腕部拧接。

技术领域

本发明创造属于机械臂领域，具体涉及了一种物理绝缘的带电机械臂。

背景技术

目前很多电缆布线的高压作业需要人工完成，危险系数很大，而且在高压电线作业，很容易发生触电危险，采用机械臂工作由于高压电的产生的磁场影响，使得无法使用弱点对机械臂和机械爪进行良好的控制，同时也有导电最终毁坏设备的危险。

发明内容

为了解决上述存在的不安全的问题，本发明创造提出了一种安全稳定的，控制性强的物理绝缘的带点机械臂。

为了实现上述目的所采用的技术方案是，一种物理绝缘的带电机械臂，包括电源、气管和常规机械臂，还包括：机械爪，与旋转腕部拧接；旋转腕部，与绝缘臂卡接；控制模块，与电源电连接；驱动模块，与控制模块电连接；绝缘臂，与常规机械臂拧接；传感器模块，与控制模块电连接；机械爪包括：前端，与后端轴接；后端，与旋转轴轴接；旋转轴，与固定片卡接；收缩气囊，安装在前端和后端的连接处，与驱动模块通过气管连接；保护气囊，安装在前端末端，与驱动模块通过气管连接；压力半盒，与固定片焊接；固定锁扣，与固定片焊接；收合气囊，安装自压半盒和后端之间，与驱动模块通过气管连接；固定片，与旋转腕部拧接。机械爪的收合通过气囊控制，其中保护气囊是当抓紧电线的时候，为了防止滑脱，保护气囊充气便可将线压紧；收缩气囊利用橡胶材料的伸缩性，当充气时，收缩气囊被撑开，在弹力的作用下，机械爪前端张开，当收缩气囊的气体被抽出，收缩气囊回缩，弹力会是机械爪前端闭合；收合气囊用来控制机械爪后端，安装在压力半盒和机械爪后端之间，当充气时候，收合气囊会想四周扩张，但是由于压力半盒的束缚，所以收合气囊只能向后端方向扩张，在收合气囊的作用下后端收缩；最终在收合气囊和收缩气囊的作用下，机械爪完成闭合和张开。旋转腕部给机械爪提供了旋转自由度，旋转腕部和绝缘臂组合可以使得机械爪完成任意角度旋转。

作为优选，所述的旋转腕部包括：第一旋转轴，与固定片拧接；第二旋转轴，与第一旋转轴卡接；第三旋转轴，与第二旋转轴卡接；第四旋转轴， 与第三旋转轴卡接，并与绝缘臂卡接；若干个伸缩囊，连接在第一旋转轴和第二旋转轴之间、第二旋转轴和第三旋转轴之间、第三旋转轴和第四旋转轴之间。4个旋转轴之间配合，完成机械爪的最低旋转度，4个旋转轴相互配合可以完成一个360度的基础旋转，有利于在工程实施中，机械爪完成旋转动作。

作为优选，所述的绝缘臂包括：支撑柱，与绝缘臂套接；支撑囊，安装在绝缘臂中，与支撑柱顶接；下齿转轴，与旋转腕部啮合；复位杆，与下齿转轴卡接；伸拉囊，与下齿转轴和旋转腕部顶接；反向伸拉囊，与复位杆顶接。绝缘臂的支撑柱、下齿转轴、支撑囊、伸拉囊和反向伸拉囊配合完成旋转手腕的旋转度重置，可以使得机械爪实现超360旋转；其工作模式是，先给支撑囊充气，使得支撑柱伸出，卡接到机械爪的固定扣锁完成当前机械爪的位置固定，然后伸拉囊充气，反向伸拉囊放气，使得下齿转轴和腕部分离，重置腕部的旋转角度；重置完成后，伸拉囊放气，反向伸拉囊充气，将下齿转轴和旋转腕部啮合，同时因为在旋转腕部旋转度复位后，与下齿转轴啮合时候齿部有无法对准的情况，增加了复位杆结构。

作为优选，所述的驱动模块包括：若干气缸，与控制模块电连接；电动机，与控制模块电连接。