[发明专利]港口堆场信息实时检测系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人化港口堆场信息检测领域，具体而言，涉及一种港口堆场信息实时检测系统及一种港口堆场信息实时检测方法。

背景技术

在港口环境中，港口集装箱放置状态需要实时监控，以便利于调度管理；现有的堆场检测，需要在堆场中的每个集装箱位置处放置探测传感器，所需传感器较多，数据处理繁杂；占用带宽大。

发明内容

本发明为了方便堆场中集装箱状态检测，在相对桁架移动的移动装置上设置探测装置，不需要额外的探测设备，就能探测堆场中集装箱信息，快速获取堆场的实时信息，提供了一种港口堆场信息实时检测系统，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述控制装置用于发送移动指令给所述移动装置时，接收所述位置检测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息，根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。

进一步地，所述桁架上设置有轨道，所述移动装置包括可相对所述轨道直线运动的滑块；所述探测装置包括设置在所述滑块上的激光测距传感器或者超声波测距传感器。

进一步地，所述激光测距传感器包括激光雷达或者间隔设置的多个反射式激光测距传感器。

进一步地，所述位置检测装置包括GPS系统。

进一步地，所述控制装置根据多个反射式激光测距传感器获取的距离值和所述位置信息建立或者更新所述港口堆场信息，所述港口堆场信息表示为序列信息(M，N，S)，所述M表示堆场纵向位置序列，N表示堆场横向位置序列，S表示集装箱放置位上的集装箱数量；其中，M＝L/L_c，L表示位置信息，L_c表示集装箱放置位长度；N采用所述反射式激光测距传感器的序列号，相邻的所述反射式激光测距传感器之间的间距为W_c，W_c表示集装箱放置位宽度；S＝(H₀-h_N)/h_c，其中，H₀表示初始距离值，h_N表示第N个反射式激光测距传感器的测量距离值，h_c表示集装箱高度。

另一方面，本发明还提供了一种港口堆场信息实时检测方法，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述检测方法包括如下步骤：

S110、发送移动指令给所述移动装置；

S120、接收所述位置探测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息；

S130、根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。

进一步地，所述探测装置包括设置在所述滑块上的激光测距传感器或者超声波测距传感器。

进一步地，所述激光测距传感器包括激光雷达或者间隔设置的多个反射式激光测距传感器。

进一步地，所述位置探测装置包括GPS系统。

进一步地，所述步骤S130包括：根据多个反射式激光测距传感器获取的距离值和所述位置信息建立或者更新所述港口堆场信息，所述港口堆场信息表示为序列信息(M，N，S)，所述M表示堆场纵向位置序列，N表示堆场横向位置序列，S表示集装箱放置位上的集装箱数量；其中，M＝L/L_c，L表示位置信息，L_c表示集装箱放置位长度；N采用所述反射式激光测距传感器的序列号，相邻的所述反射式激光测距传感器之间的间距为W_c，W_c表示集装箱放置位宽度；S＝(H₀-h_N)/h_c，其中，H₀表示初始距离值，h_N表示第N个反射式激光测距传感器的测量距离值，h_c表示集装箱高度。

通过移动装置上的探测装置在搬运集装箱过程中探测集装箱状态能够快速更新堆场信息，利于整体调度和整体堆场情况监控。

附图说明