[发明专利]骨科机器人

说明书

本发明公开一种骨科机器人，其与手术床配合使用，包括依次连接的对接件(100)、远端平台(200)、近端平台(300)、及控制缸箱车(400)；控制缸箱车(400)包括具有六自由度的运动平台(420)及控制运动平台(420)的控制箱(440)，以及在远端侧的连接柱(460)，连接柱(460)能调节近端平台(300)的高度；近端平台(300)包括形成滑动配合的侧板组件，以调节近端平台(200)与控制缸箱车(400)之间的距离；远端平台(200)包括旋转滑轨组件，通过其所述远端平台(200)能在水平面内相对于近端平台旋转。本发明机器人与手术床连接牢固，并以模块化的方式提供各种调节能力。

技术领域

本发明涉及与手术床配合使用的骨科机器人，尤其是一种在复位手术中使用的复位机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，在修复骨折的手术特别是长骨骨科手术中，出现了将机器人应用于其中的趋势。

参考图1，其为公开号CN105997253A的发明申请的附图，示出其公开的骨科手术系统。该系统包括手术规划和监控装置31、C形臂X射线机32、骨科手术机器人33和手术定位装置34。其中，手术规划和监控装置31是一台内置了图形工作站电脑的可移动操作台。借助于图形工作站电脑上安装的软件，医生可以实现骨骼的三维重建、术前规划、手术机器人操控和术中的动态图像监控。X射线机32拍摄病人的水平和垂直两个方向的X光片，通过空间算法实现多个空间坐标系的匹配，以精确确定手术部位。

图2示出骨科手术机器人33的分解图。如图所示，该机器人包括机器人本体233和固定在所述本体上的六轴机械臂232。此外，骨钻和其他功能模块也安装在所述机器人33上。

在现有技术的上述骨科手术系统中，骨科手术机器人33未与手术床联接。由于复位手术经常需要较大的力量来牵引骨折部位，现有技术的骨科手术系统难以保证复位手术中复位器械与患者/手术床的相对方位的稳定。

因此，存在这样的需要，即，为骨科手术，特别是复位手术提供一个机器人，其与手术床形成牢固的刚性连接。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提出一种骨科机器人，其与手术床牢固连接而配合使用。

为实现上述目的，本发明提供一种骨科机器人，其与手术床配合使用，所述机器人包括依次连接的对接件、远端平台、近端平台、及控制缸箱车；其中，所述控制缸箱车包括具有六自由度的运动平台以及控制所述运动平台的控制箱，以及在远端侧的连接柱，所述连接柱能够调节所述近端平台的高度；所述近端平台包括形成滑动配合的侧板组件，以调节所述近端平台与所述控制缸箱车之间的距离；所述远端平台包括旋转滑轨组件，通过所述旋转滑轨组件所述远端平台能够在水平面内相对于所述近端平台旋转。

与现有技术的骨科机器人相比，本发明机器人与手术床能形成牢固的连接；此外，本发明机器人还以模块化的方式提供高度、距离和水平角度的调节能力。

附图说明

参考附图和说明书可以更好地理解本发明。附图中的部件不一定按比例绘制，其用意仅在于阐明本发明的原理。在附图中：

图1和图2为现有技术的骨科机器人系统以及其中的骨科机器人的示意图；

图3为根据本发明的一个实施例的骨科机器人的立体图；

图4为根据本发明的一个实施例的骨科机器人的对接件的立体图；

图5为根据本发明的一个实施例的骨科机器人的远端平台的从上方看到的立体图；

图6和图7为图5的远端平台的从下方看到的立体图；其中图7去除了轨座架，以露出轨座和导轨；

图8和图9为根据本发明的一个实施例的骨科机器人的近端平台立体图，其中图8中示出了分别在两侧与近端平台连接的远端平台的轨座架和控制缸箱车的连接块；