[发明专利]自跟随车体的跟随目标的方法

说明书

【技术领域】

本发明涉及视觉跟随技术领域，尤其涉及一种自跟随车体的跟随方法。

【背景技术】

行李箱作为容纳物品的载体已经越来越应用到人们日常出行中。例如出差，旅游，度假时，各式的行李箱在帮助人们搁置必备物品时提供了极大地便利。市场上大大小小的行李箱种类繁多，例如背包，拉杆式行李箱，无拉杆式行李箱等，丰富了人们出行时箱包可选的多样性。这其中，尤以箱体底部具有滚轮的拉杆式行李箱更为普及，行进中依赖滚轮的自动滑动，拉杆的设计解放了双手，倾斜的斜拉等都节省了人力的付出。

但是，当物品携带过多时，一个行李箱肯定无法满足物品的容纳，需要更多地箱包进行承载，此时就会在携带过程中显得左支右绌，即使有拉杆箱，却仍然还需要另外的一只手提上其它箱包，而且过多的行李在携带时极易丢失，使人感到身心疲惫。因此，如何解放双手，使得人们在携带行李时安全又省力，已变得越来越迫切。

除了行李箱有自跟随需求，可以携带行李的小车或者童车、轮椅车等车体也有自跟随的需求，以方便人们的生活。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是提供一种自动跟随的车体的跟随方法。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种自跟随车体的跟随目标的方法，其中该自跟随车体具有摄像模块、识别模块、控制模块及主动轮，该方法包括：所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。

本发明具有如下有益效果：本发明提供的自跟随车体的跟随方法可以使车体自动跟随目标，方便了人们的生活。

进一步地，自跟随车体还具有物体检测传感器，该方法还包括：在所述自跟随车体跟随目标物的过程中，若所述物体检测传感器检测到自跟随车体与目标物之间出现障碍物，且所述障碍物与自跟随车体的距离小于或等于设定距离时，所述自跟随车体停止跟随；当障碍物消失后，所述自跟随行李箱继续对所述目标物跟随。

进一步地，所述摄像模块采集目标物的图像信息至少包括两个不同视觉角度的目标物的图像信息。

进一步地，所述识别模块包括第一识别功能模块及第二识别功能模块，第一识别功能模块用以识别跟随目标的形状信息、第二识别功能模块用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息。

【附图说明】

图1为本发明自跟随行李箱某一视觉角度下的结构示意图；

图2为自跟随行李箱处于第一使用状态时的结构示意图；

图3为自跟随行李箱处于第二使用状态时的结构示意图；

图4为自跟随行李箱另一视觉角度下的结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图详细举例说明本发明的实施方式，本发明的实施例是为了对本发明进一步解释说明，而非对本发明的保护范围限制。

实施例一

如图1所示，本发明的自跟随行李箱10包括箱体101及设置于所述箱体上101的主动轮102，所述箱体101内设置有控制模块及识别模块；所述箱体101上固定有摄像模块103及物体检测传感器104，所述摄像模块103、识别模块、物体检测传感104器均与所述控制模块信号连接，所述物体检测传感器104设置于箱体101的侧面上。所述识别模块包括用以识别跟随目标的形状信息的第一识别功能模块，及用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息的第二识别功能模块。摄像模块用于拍摄目标物的图像信息，所述第一识别模块根据摄像模块拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息；所述第二识别模块用于识别形状内的颜色信息。所述主动轮102为电机轮，且在所述控制模块的控制下转动。在本实施方式中，所述摄像模块102为摄像头，且所述摄像模块102与所述控制模块为有线连接。相对于无线连接，有线连接不受无线通讯信号强弱的影响，保证了信号传输的可靠性，并且提高了信息传输的速度。