[发明专利]自跟随行李箱及其跟随方法

权利要求书

1.一种自跟随行李箱，其特征在于：包括箱体及设置于箱体上的主动轮，箱体上设置有控制模块、摄像模块、识别模块及物体检测传感器，所述摄像模块、识别模块、物体检测传感器均与所述控制模块信号连接，所述物体检测传感器设置于箱体的侧面上，所述摄像模块的摄像方向与设置物体检测传感器的箱体的侧面垂直，所述识别模块包括用以识别跟随目标的形状信息的第一识别功能模块、用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息的第二识别功能模块。

2.根据权利要求1所述的自跟随行李箱，其特征在于：所述箱体包括相互垂直的第一侧面及第二侧面，所述物体检测传感器的数量至少为两个且分别设置于所述第一侧面及第二侧面上，所述摄像模块具有第一摄像方向及第二摄像方向，第一摄像方向与第二侧面垂直，第二摄像方向与第一侧面垂直。

3.根据权利要求2所述的自跟随行李箱，其特征在于：所述摄像模块设置为可在第一摄像方向及第二摄像方向之间旋转。

4.根据权利要求2所述的自跟随行李箱，其特征在于：包括第一辅助轮及第二辅助轮，所述第一辅助轮设置于与第一侧面相对的侧面上，第二辅助轮设置于第二侧面上。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的自跟随行李箱，其特征在于：所述箱体设有贯穿第一侧面及第二侧面的凹槽，所述摄像模块安装于该凹槽中。

6.根据权利要求5所述的自跟随行李箱，其特征在于：所述箱体上设置有伸缩拉杆，该伸缩拉杆包括把手部及自把手部延伸入箱体内的两杆部，两杆部之间设有安装电池的电池槽。

7.根据权利要求6所述的自跟随行李箱，其特征在于：所述伸缩拉杆收缩时，所述把手部位于所述凹槽中。

8.根据权利要求7所述的自跟随行李箱，其特征在于：所述摄像模块为摄像头，且所述摄像模块与所述控制模块为有线连接。

9.根据权利要求1所述的自跟随行李箱，其特征在于：所述物体检测传感器为超声波传感器或者红外传感器。

10.一种权利要求1至9中任一项所述的自跟随行李箱的跟随目标的方法，其特征在于，该方法包括：

所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；

所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；

所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；

识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。

11.根据权利要求10所述的自跟随行李箱的跟随目标的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述行李箱跟随目标物的过程中，若物体检测传感器检测到自跟随行李箱与目标物之间出现障碍物，且所述障碍物与所述自跟随行李箱的距离小于或等于设定距离时，所述自跟随行李箱停止跟随；

当障碍物消失后，所述自跟随行李箱继续对所述目标物跟随。

12.根据权利要求10或11所述的自跟随行李箱的跟随目标的方法，其特征在于：所述摄像模块采集目标物的图像信息至少包括两个不同视觉角度的目标物的图像信息。