[发明专利]一种地磁停车位检测方法

说明书

本发明公开了地磁停车位检测方法，该方法包括S1，采集地磁数据；S2，计算地磁变化量T_s；S3，计算z_i轴波动量Δθ_i；若由无车状态下开始检测，则转S4；若由有车状态下开始检测，则转S7；S4，判断T_s是否大于最小噪声阈值T_n，如果是，转S5；S5，判断Δθ_i是否大于z轴波动阈值θ_n，如果是，转S6；S6，判断T_s是否大于有车参考量T_h，如果是，更新有车标尺并结束车位检测；S7，判断是否记录有车标尺，如果否，则转S8；如果是，转S9；S8，判断T_s是否小于T_h，如果是，转S10；S9，判断T_s是否大于T_n，如果是，转S11；S10，判断z轴变化方向是否与有车时候相反，如果是，车离开；S11，判断Δθ_i是否大于θ_n，如果是，转S12；S12，判断T_s是否小于T_h，如果是，转S10，更新并记录无车标尺。本发明有利于提高检测结果的稳定性和准确性。

技术领域

本发明涉及车辆管理技术领域，特别是涉及一种地磁停车位检测方法。

背景技术

停车位全称为停车位，指用于停放车辆的地方，包括露天场所及室内场所。目前，停车位检测方法多采用地磁传感器对地面停车位进行检测。地磁传感器主要是利用车辆会引起大地磁场的变化的原理实现车辆的检测，具体是将地磁传感器检测到的地磁信号的变化量与设定阈值进行比较来判断是否有无车轮停靠。但是在不同车型和不同环境，这种检测方法检测到的地磁信号会受到较大干扰，这样不利于判断结果的稳定性和准确性。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地磁停车位检测方法来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种地磁停车位检测方法，所述地磁停车位检测方法包括：

步骤S1，采集地磁数据，采集到的地磁数据包括n组有车状态下的地磁场强度，分别为(x_i、y_i、z_i)，i＝1、2……n；

步骤S2，按照如下公式(1)，计算步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁变化量T_s，地磁变化量T_s的计算公式为：

T_s²＝(x₀-x_i)²+(y₀-y_i)²+(z₀-z_i)² (1)；

其中：无车标尺Tnull是停车位上没有车时的停车位的磁场强度，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度，无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁场强度的初始值在公式(1)中均记为(x₀、y₀、z₀)；

步骤S3，计算步骤S1采集到的地磁数据中的z_i轴波动量Δθ_i，z_i轴波动量Δθ_i是步骤S1采集到的地磁数据中的z_i轴在设定时间的夹角变化量；

若由无车状态下开始检测，则转S4；若由有车状态下开始检测，则转S7；