[发明专利]一种地磁停车位检测方法

权利要求书

1.一种地磁停车位检测方法，其特征在于，包括：

步骤S1，采集地磁数据，采集到的地磁数据包括n组有车状态下的地磁场强度，分别为(x_i、y_i、z_i)，i＝1、2……n；

步骤S2，按照如下公式(1)，计算步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁变化量T_s，地磁变化量T_s的计算公式为：

T_s²＝(x₀-x_i)²+(y₀-y_i)²+(z₀-z_i)² (1)；

其中：无车标尺Tnull是停车位上没有车时的停车位的磁场强度，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度，无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁场强度的初始值在公式(1)中均记为(x₀、y₀、z₀)；

步骤S3，计算步骤S1采集到的地磁数据中的z_i轴波动量Δθ_i，z_i轴波动量Δθ_i是步骤S1采集到的地磁数据中的z_i轴在设定时间的夹角变化量；

若由无车状态下开始检测，则转S4；若由有车状态下开始检测，则转S7；

步骤S4，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量T_s是否大于最小噪声阈值T_n，如果为是，表示疑似有车驶入停车位，则将当前的地磁数据及z_i轴波动量Δθ_i记录到地磁cache中，并转步骤S5；如果为否，表示无车驶入停车位，则返回步骤S1；

步骤S5，判断步骤S4中的z_i轴波动量Δθ_i是否大于z轴波动阈值θ_n，如果为是，则进入步骤S6；如果为否，表示确定无车驶入停车位，则更新并记录无车标尺Tnull，返回步骤S1；

步骤S6，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量T_s是否大于有车参考量T_h，如果为是，表示确定有车驶入停车位，则将对应的地磁数据和地磁场强度的z_i轴波动量θ_i记录到地磁cache中，如果cache平稳，则更新并记录有车标尺Temp，结束车位检测；如果为否，返回步骤S1；其中：有车参考量T_h规定了稳定停车位磁场被车辆扰动的下限值，如果地磁变化量超过有车参考量T_h则判定为有车；

步骤S7，判断是否记录有车标尺Temp，如果为否，则转步骤S8；如果为是，则转步骤S9；其中，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度；

步骤S8，判断相对无车标尺Tnull的地磁变化量T_s是否小于有车参考量T_h，如果为是，则转步骤S10；如果为否，则更新并记录有车标尺Temp；

步骤S9，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于有车标尺Temp的地磁变化量T_s是否大于最小噪声阈值T_n，如果为是，表示疑似车离开停车位，则将当前的地磁数据及z_i轴波动量Δθ_i记录到地磁cache中，并转步骤S11；如果为否，表示无车离开停车位，则返回步骤S1；

步骤S10，判断z轴变化方向是否与有车时候相反，如果是，则确定车离开；

步骤S11，判断步骤S1采集到的地磁数据中的z_i轴波动量Δθ_i是否大于z轴波动阈值θ_n，如果为是，则进入步骤S12；如果为否，表示确定无车离开停车位，并更新并记录无车标尺Tnull和有车标尺Temp，返回步骤S1；

步骤S12，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量T_s是否小于有车参考量T_h，如果为是，表示确定有车离开停车位，则转步骤S10，并更新并记录无车标尺Tnull；如果为否，返回步骤S1；

步骤S5和S11、S12中的“更新无车标尺”具体包括如下步骤：

步骤a1，判断地磁cache是否已经放满，如果已经放满，则转步骤a2；如果没有放满，则继续采集地磁数据；

步骤a2，根据步骤S1采集到的地磁数据，利用如下公式计算s：

如果计算出的s小于设定值，表示磁场稳定，则转步骤a3，如果不稳定，则继续采集地磁数据；

步骤a3，记录无车噪声，记录无车标尺Tnull；

步骤S6、S8和S11中的“更新有车标尺”具体包括如下步骤：

步骤b1，判断地磁cache是否已经放满，如果已经放满，则转步骤b2；如果没有放满，则继续采集地磁数据；

步骤b2，采用与步骤a2相同的方法，判断磁场的稳定性，如果磁场稳定，则转步骤b3；如果不稳定，则继续采集地磁数据；

步骤b3，判断是否已经记录有车标尺，如果为是，则转步骤b4；如果否，则更新并记录有车标尺Temp；

步骤b4，判断地磁变化量T_s是否大于有车参考量T_h，如果为是，则更新并记录有车标尺Temp；如果否，则转步骤b5；

步骤b5，记录有车噪声，记录有车标尺Temp。

2.如权利要求1所述的地磁停车位检测方法，其特征在于，步骤S2之前还包括对步骤S1采集到的地磁数据进行滑动平均滤波的步骤。