[发明专利]一种四足仿生机器人的人性化控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种四足仿生机器人的控制系统，包括机器人本体、分别对应控制机器人本体四足运动的驱动马达，其特征在于，还包括

控制绳，用于将控制动作作用于控制感应单元；

控制感应单元，用于感应控制绳的控制动作，并将感应到的控制绳的控制动作信号发送至控制处理单元；所述控制感应单元为马达电流传感器，所述马达电流传感器数量与驱动马达数量一致并分别与驱动马达连接，所述控制绳固定在机器人本体表面；控制绳作出控制动作产生作用力于机器人本体，机器人本体受力作用于对应的驱动马达，使受力的驱动马达的电流产生变化，马达电流传感器感应驱动马达电流的变化，并将感应信号发送至控制处理单元，控制处理单元对应感应信号进行处理并将对应感应信号的控制信号输出至对应的驱动马达；

控制处理单元，用于设定不同感应信号所对应的控制信号，接收控制感应单元的感应信号并对感应信号进行处理，并将感应信号对应的控制信号输出至对应的驱动马达以控制机器人本体作出对应的动作；

所述控制绳连接在机器人本体的表面，所述控制感应单元的输出端与控制处理单元的输入端连接，所述控制处理单元的输出端分别与驱动马达连接，其中，控制绳设置在四个驱动马达之间的中心位置。

2.一种应用权利要求1所述四足仿生机器人的控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.通过控制处理单元设定不同感应信号所对应的控制信号；

S2.通过控制绳对机器人本体作出控制动作；

S3.控制感应单元感应到控制绳的控制动作，并将感应到的控制绳的控制动作信号发送至控制处理单元；

S4.控制处理单元接收控制感应单元的感应信号并对感应信号进行处理，并将感应信号对应的控制信号输出至对应的驱动马达以控制机器人本体作出对应的动作；

步骤S3中，控制感应单元为马达电流传感器，所述马达电流传感器数量与驱动马达数量一致并分别与驱动马达连接；控制绳作出控制动作产生作用力于机器人本体，机器人本体受力作用于对应的驱动马达，使受力的驱动马达的电流产生变化，马达电流传感器感应驱动马达电流的变化，并将感应信号发送至控制处理单元。