[发明专利]识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本公开提供了一种识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质，以解决通过单目摄像头无法判断待识别物是否为立体物的问题。所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高级驾驶辅助系统)可以利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，并辨识、追踪不同运动状态的物体。再结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

相关技术中提出一种车道偏移系统，该系统包括用于采集车周图像的单目摄像头，并根据一定算法从车周图像中提取车道线特征相关的特征信息，从而判断车辆行驶时是否偏离车道线。然而在一些成像复杂的场景中，无法从单目摄像头采集到的图像中区分车道上的待识别物是路面标记还是立体物。例如，在路边栏杆与车道线的颜色相近时，无法通过图像区分待识别物是栏杆还是车道线。

发明内容

有鉴于此，本公开旨在提出一种识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质，以解决通过单目摄像头无法判断待识别物是否为立体物的问题。

为达到上述目的，本公开的技术方案是这样实现的：

本公开示例性实施例的第一方面，提出一种识别立体物的方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；

根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；

若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。

进一步的，所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，所述根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面的成像变化规律，包括：

依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：

从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；

根据所述第i张子图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的面积Si；

确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；

根据所述多张图像各自对应的Si和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像面积S随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线。

进一步的，所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，包括：

依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：

从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；

根据所述第i张子图像，确定所述待识别物对应的立体角Ωi；

确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；