[发明专利]识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种识别立体物的方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；

根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；

若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物；

所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，所述根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面的成像变化规律，包括：

依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：

从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；

根据所述第i张子图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的面积Si；

确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；

根据所述多张图像各自对应的Si和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像面积S随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线；或者，

依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：

从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；

根据所述第i张子图像，确定所述待识别物对应的立体角Ωi；

确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；

根据所述多张图像各自对应的Ωi和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像立体角Ω随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di，包括：

在通过所述单目摄像头得到第1张图像之前，将所述待识别物与所述车辆之间的距离初始化为Dconstant；

确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述车辆已行驶的距离Dix；

根据Dconstant以及Dix确定所述待识别物与所述车辆之间的距离Di。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物，包括：

确定所述拟合出的二次曲线的剩余标准差；

若所述剩余标准差在预设的取值范围内，则确定所述待识别物为立体物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述剩余标准差在预设的取值范围外，则确定所述待识别物为路面标记。