[发明专利]作业支援系统以及作业方法

权利要求书

1.一种作业支援系统，具备：摄影部，能够对被搬送到构造物内且被配置于上述构造物内后的第1搬送物进行摄影；储存部，储存第1三维数据，上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据，上述第1搬送物的三维数据是反映出上述第1搬送物的外形的点云数据；以及处理部，计算出第2三维数据中的上述第1搬送物相对上述第1三维数据中的上述第1搬送物的不一致量，上述第2三维数据通过对已配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得，上述第2三维数据是反映出已配置于上述构造物内的上述第1搬送物的外形的点云数据，上述不一致量包括第1方向上的第1不一致量、与第1方向正交的第2方向上的第2不一致量、以及与上述第1方向以及上述第2方向正交的第3方向上的第3不一致量，上述处理部将上述第1不一致量、上述第2不一致量以及上述第3不一致量分别与储存于上述储存部的阈值进行比较，在上述第1不一致量、上述第2不一致量以及上述第3不一致量的1个以上不一致量大于上述阈值的情况下，上述处理部输出上述第1不一致量、上述第2不一致量以及上述第3不一致量的上述1个以上不一致量所对应的上述第1方向、上述第2方向以及上述第3方向的1个以上方向和上述第1不一致量、上述第2不一致量以及上述第3不一致量的上述1个以上不一致量，上述阈值是在上述第1方向、上述第2方向以及上述第3方向的各方向上能够允许的不一致量，作业者基于上述处理部输出的上述不一致量所对应的方向以及上述不一致量来重新固定上述第1搬送物。

2.一种作业支援系统，是在包括第1搬送物向构造物内的搬送、第2搬送物向上述构造物内的搬送、以及上述第1搬送物与上述第2搬送物的连结在内的作业中使用的系统，上述作业支援系统具备：摄影部，能够对上述第1搬送物被搬送到上述构造物内且被配置于上述构造物内后且上述第2搬送物与上述第1搬送物被连结前的上述第1搬送物进行摄影；储存部，储存第1三维数据，上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据，上述第1搬送物的三维数据是反映出上述第1搬送物的外形的点云数据；以及处理部，计算出第2三维数据中的上述第1搬送物相对上述第1三维数据中的上述第1搬送物的不一致量，上述第2三维数据通过对已配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得，上述第2三维数据是反映出已配置于上述构造物内的上述第1搬送物的外形的点云数据，上述不一致量包括第1方向上的第1不一致量、与第1方向正交的第2方向上的第2不一致量、以及与上述第1方向以及上述第2方向正交的第3方向上的第3不一致量，上述处理部将上述第1不一致量、上述第2不一致量以及上述第3不一致量分别与储存于上述储存部的阈值进行比较，在上述第1不一致量、上述第2不一致量以及上述第3不一致量的1个以上不一致量大于上述阈值的情况下，上述处理部输出上述第1不一致量、上述第2不一致量以及上述第3不一致量的上述1个以上不一致量所对应的上述第1方向、上述第2方向以及上述第3方向的1个以上方向和上述第1不一致量、上述第2不一致量以及上述第3不一致量的上述1个以上不一致量，上述阈值是在上述第1方向、上述第2方向以及上述第3方向的各方向上能够允许的不一致量，作业者基于上述处理部输出的上述不一致量所对应的方向以及上述不一致量来重新固定上述第1搬送物。

3.如权利要求1或2所述的作业支援系统，其中，上述作业支援系统还具备接收从上述处理部输出的上述不一致量的接收部。