[发明专利]用于自动化车辆的扫描激光雷达

说明书

一种适合用于自动化车辆上的扫描激光雷达(10)，包括激光器(16)、光束操控模块(20)和控制器(28)。激光器(16)产生脉冲激光束(18)。光束操控模块(20)操控脉冲激光束(18)在激光雷达(10)的视场(22)之内沿方向(24)。视场(22)的特征在于是矩形形状的。控制器(28)与激光器(16)和光束操控模块(20)进行通信。控制器(28)协调激光器(16)和光束操控模块(20)的操作，使得激光雷达(10)的特征在于角分辨率(40)。控制器(28)根据第一矩形螺旋图案(32A)来操作光束操控模块(20)，该第一矩形螺旋图案(32A)特征为对应于视场(22)的纵横比(34)。第一矩形螺旋图案(32A)导致在视场(22)的当前扫描期间由于纵横比(34)而跳过一扫描段(44)。由此，未以角分辨率(40)完整地扫描视场(22)。

技术领域

本公开内容总体涉及一种适合用于自动化车辆上的扫描激光雷达，更具体而言，涉及一种激光雷达，该激光雷达以矩形螺旋图案来扫描激光束，该矩形螺旋图案特征在于对应于视场的纵横比，其中，该矩形螺旋图案使得扫描段被跳过，由此未以激光雷达的角分辨率完整地扫描视场。

背景技术

众所周知的是，用于光探测和测距的设备(激光雷达)是用于自主车辆或自动化车辆操作的重要设备，因为激光雷达能够提供自动化车辆附近区域的三维(3D)测绘信息。为了满足视场(FOV)要求，根据扫描图案来导引激光雷达发射的激光束，并且该扫描图案的配置可以影响激光雷达的总体性能。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种适合用于自动化车辆上的扫描激光雷达。该激光雷达包括激光器、光束操控(steering)模块和控制器。激光器产生脉冲激光束。光束操控模块操控脉冲激光束在激光雷达的视场之内沿某一方向。视场的特征在于是矩形形状的。控制器与激光器和光束操控模块进行通信。控制器协调激光器和光束操控模块的操作，使得激光雷达的特征在于角分辨率。控制器根据第一矩形螺旋图案来操作光束操控模块，该第一矩形螺旋图案特征为对应于视场的纵横比。第一矩形螺旋图案导致在视场的当前扫描期间由于纵横比而跳过一扫描段。由此，未以该角分辨率完整地扫描视场。

在阅读以下对优选实施例的详细描述后，其它特征和优点将显得更清晰，优选实施例仅仅通过非限制性示例的方式并参考附图给出。

附图说明

现在将参考附图以举例的方式描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的扫描激光雷达的图；

图2A和2B分别是根据一个实施例的配备有图1的激光雷达的主车辆(host-vehicle)的侧视图和顶视图；

图3是根据一个实施例的图1的激光雷达的扫描图案；以及

图4A和4B是根据一个实施例的图1的激光雷达的扫描图案。

图4C是根据一个实施例的由图4A和图4B的扫描图案的组合产生的扫描图案。

具体实施方式

图1示出了扫描激光雷达10(在下文中称为激光雷达10)的非限制性示例，其适合用于自动化车辆(例如，主车辆12)上。如本文所用，术语自动化车辆可以适用于当以自动化模式(即，全自主模式)操作主车辆12时的情况，其中，主车辆12的操作人员可以仅仅指定目的地即可操作主车辆12。然而，完全自动化并不是必须的。可以设想到，本文提供的教导在以手动模式操作主车辆12时是有用的，其中，在手动模式下自动化的程度或水平仅仅是向操作人员提供听觉或视觉警告，该操作人员通常控制着主车辆12的方向盘、加速器和刹车。例如，可以使用激光雷达10以仅仅根据需要来辅助操作人员变道和/或避免例如物体14的干扰和/或与其碰撞，该物体14例如是其它车辆、行人或道路标志。