[发明专利]室内停车场车位引导系统及其地图重构方法

权利要求书

1.一种室内停车场车位地图重构方法，其特征在于按照以下步骤进行：

S1：将车位终端安装在每个车位的中央，利用至少三个无线AP并基于三角定位法确定每个车位终端的平面坐标位置；

S2：选定坐标系绝对原点，将各个车位终端的相对位置信息转换为绝对位置信息；

S3：根据车位标准尺寸判断车位及道路信息，设每个车位长为l，宽为d，两个车位终端之间的距离s，则：

当s≤d时，认定这两个车位终端位于相邻车位；

当d<s≤2d，认定这两个车位终端之间存在障碍；

当2d<s，认定这两个车位终端之间存在通行道路；

S4：坐标系转化，以两相邻车位终端连线的中垂线为自然坐标系的y轴，坐标原点不变，建立新的坐标系，并将对应车位终端坐标信息转化；

S5：在转化后的坐标系中，按车位终端坐标分别向±x方向扩展d/2，±y方向扩展l/2，所得到的矩形即为该车位终端所确定的停车位，同时结合步骤S2所得的障碍和道路信息加以扩充，得到该停车场完整的重构地图信息；

S6：利用车位终端对车位的占用状况进行检查，并在步骤S5重构的地图中予以标注。

2.根据权利要求1所述的室内停车场车位地图重构方法，其特征在于：在停车场中设置有4个无线AP，每3个无线AP为一组对所述车位终端进行三角定位，利用4组坐标求平均得到最终的坐标位置。

3.根据权利要求1所述的室内停车场车位地图重构方法，其特征在于：利用移动智能终端获取车辆在停车场内的行走路径，结合群智感知算法对步骤S5所重构的地图进行优化。

4.根据权利要求1所述的室内停车场车位地图重构方法，其特征在于：利用服务器存储停车场的重构地图，并结合车位终端实时监控车位占用情况，利用引导指示牌实时显示停车场空闲车位状况。

5.根据权利要求4所述的室内停车场车位地图重构方法，其特征在于：

当需要停车时，利用移动智能终端登录服务器查看停车场的空闲车位状况并提交车位预约请求，服务器根据车位预约请求分配相应的空余车位给预约客户，同时利用步骤S5所重构的地图将停车场入口到该车位的最佳路径引导信息发送至所述移动智能终端；

当需要取车时，利用移动智能终端登录服务器查看车辆停留的位置信息，利用步骤S5所重构的地图，结合当前位置给出反向寻车最佳路径的规划。