[发明专利]自主移动机器人

说明书

自主移动机器人。一种自主移动机器人包括机器人主体、移动单元、检测器和控制器。移动单元使机器人主体移动到目的地点。检测器检测目的地点附近存在的人的状态。控制器控制移动单元，以便使自主移动机器人沿着根据由检测器检测到的人的状态而不同的行进路线接近目的地点附近存在的人。

技术领域

本发明涉及自主移动机器人。

背景技术

日本特开第2004-209562号公报公开了一种在参照关于环境的信息的同时自主移动的移动机器人。该移动机器人包括：检测机器人的当前位置和当前姿势的单元；确定机器人到达的目标位置和在目标点要采取的目标姿势的单元；以及将当前位置和当前姿势与目标位置和目标姿势进行比较以便设置行进路线的单元。设置行进路线的单元设置路线，使得从机器人的特定点朝向目标点延伸的方位轴与沿机器人的行进方向的方位轴之间的角度不超过预定值。

当前，装配有传感器和微型计算机的机器人读取关于其周围的信息，并且不仅在特殊环境(诸如工厂或建筑工地)还在人们通常活动的生活空间中自主移动。可能存在这种机器人接近用户附近的情况。在这种情况下，如果机器人直线行进并且刚好在用户的前面突然停下，则用户可能感到不舒服或受惊吓。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种自主移动机器人，与自主移动机器人直线行进到目的地点的情况相比，该自主移动机器人使存在于目的地点附近的人感觉没那么不舒服或受惊吓。

根据本发明的第一方面，提供了一种包括机器人主体、移动单元、检测器和控制器的自主移动机器人。所述移动单元使所述机器人主体移动到目的地点。所述检测器检测所述目的地点附近存在的人的状态。所述控制器控制所述移动单元，以便使所述自主移动机器人沿着根据由所述检测器检测到的所述人的状态而不同的行进路线接近所述目的地点附近存在的人。

根据本发明的第二方面，在自主移动机器人中，所述检测器包括评估单元，其从所述目的地点附近存在的人的视线评估视野；并且所述控制器控制所述移动单元，以便使所述自主移动机器人根据由所述检测器检测到的人的状态，以所述自主移动机器人可能进入由所述评估单元评估的视野中的角度、以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述目的地点附近存在的人。

根据本发明的第三方面，在自主移动机器人中，所述控制器控制所述移动单元，以便使所述自主移动机器人根据时间段以所述自主移动机器人可能进入由所述评估单元评估的所述视野中的角度、以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述目的地点附近存在的人。

根据本发明的第四方面，在自主移动机器人中，所述控制器控制所述移动单元，以便在所述自主移动机器人在由所述评估单元评估的所述视野内的情况下，使所述自主移动机器人以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述目的地点附近存在的人。

根据本发明的第五方面，在自主移动机器人中，所述控制器控制所述移动单元，以便使所述自主移动机器人沿着一路线移动，直到所述自主移动机器人接近离所述目的地点预设距离的点为止，所述路线是检测到的从起点到所述目的地点的短路线，并且当所述自主移动机器人接近离所述目的地点所述预设距离的点时，甚至在不存在障碍物的情况下，也使所述自主移动机器人沿着除了最短路线之外的路线移动。

根据本发明的第六方面，在自主移动机器人中，所述控制器控制所述移动单元，以便在所述自主移动机器人接近离所述目的地点所述预设距离的点时，使所述自主移动机器人在所述目的地点附近以与所述目的地点附近存在的人的脸面向的方向的预定角度或更大角度接近所述目的地点附近存在的人，所述方向由所述检测器检测。