[发明专利]基于无人机的火灾远程探测系统、探测方法

权利要求书

1.一种火灾远程探测系统的探测方法，其特征在于，火灾远程探测系统包括：适于探测烟雾的无人机，与所述无人机无线通讯的基站服务器，以及

机翼上覆盖有太阳能电池板，且所述太阳能电池板适于将光能转换为无人机所需电能；

所述无人机包括：机载处理器模块，与该机载处理器模块相连的烟雾检测传感单元、机载导航定位模块；

所述的探测方法，包括：

当所述无人机在飞行过程中检测到烟雾时，所述机载处理器模块根据机载导航定位模块对飞机当前所在地进行定位，并将定位数据发送至基站服务器；以及

所述机载处理器模块还适于根据基站服务器发送的该地区的风向数据，确定烟雾发生地区的方向；

当无人机检测到烟雾后，所述机载处理器模块控制无人机绕烟雾区域盘旋，以锁定当前烟雾区域；

并在锁定烟雾区域后，无人机进入烟雾区，且向下俯冲，同时调整飞行姿态使无人机始终在烟雾带中飞近烟雾发生地区，对烟雾发生地区进行锁定，并把烟雾发生地区的精确位置发送给基站服务器；

所述无人机还带有航拍装置，且将航拍视频发送至基站服务器；

所述火灾远程探测系统还包括：与基站服务器无线通信的车载导航系统；

所述车载导航系统适于根据无人机发送的烟雾发生地区的精确位置作为目标位置引导车辆驶入该地区；

所述车载导航系统包括：车载处理器模块，与该车载处理器模块相连的车载导航定位模块、数据存储模块；

所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；

所述车载处理器模块适于根据车辆当前地点和目标位置，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径。

2.根据权利要求1所述的火灾远程探测系统的探测方法，其特征在于，所述车载处理器模块适于预先计算出车辆当前地点和目标位置之间的若干条初步规划导航路径；

并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径；

从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；

所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及车辆当前地点和目标位置重新规划导航路径。