[发明专利]基于无人船的船舶自动加油系统及船舶自动加油方法

权利要求书

1.一种基于无人船的船舶自动加油系统，其特征在于，包括一个或多个码头端设备，每个码头端设备配备一艘或多艘无人船，各船舶安装船舶端设备，所述码头端设备能够接收到各船舶端设备的燃油不足告警信息，码头端设备控制无人船对船舶实现自动加油，并自动返航。

2.根据权利要求1所述的船舶自动加油系统，其特征在于，所述船舶端设备包括多个第一处理器，该第一处理器包括第一油量检测模块、第一GPS定位模块、油箱盖控制模块、加油枪磁感应模块以及第一通讯模块。

3.根据权利要求1所述的船舶自动加油系统，其特征在于，所述无人船包括多个第二处理器，该第二处理器包括第二油量检测模块、第二GPS定位模块、油箱口识别模块、自动升缩加油管道模块、第二通信模块、自动跟踪已定位物体模块、自动依附船舶模块以及自动返航模块。

4.根据权利要求1所述的船舶自动加油系统，其特征在于，所述码头端设备包括多个第三处理器，该第三处理器包括第三GPS定位模块、第三通信模块、以及控制模块。

5.一种基于无人船的船舶自动加油方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）船舶端设备无线广播燃油不足告警消息并与就近码头的码头端设备建立定向连接；

2）无人船接收码头端设备下发的加油任务自动追踪目标；

3）无人船对船舶进行自动加油；

4）加油任务结束，船舶端设备处于待机状态，无人船自动返航；

5）无人船返至起点，补充油量结束任务，并处于待机状态。

6.根据权利要求5所述的船舶自动加油方法，其特征在于，步骤1）中建立定向连接具体为：就近码头端设备接收到船舶端设备广播的燃油不足告警消息后，传输应答消息，该应答消息包括码头端设备ID和GPS定位消息；船舶接收到码头端设备应答消息，将广播的燃油不足告警消息立即改成定向传输消息，该定向传输消息包括船航行信息、码头端设备ID、船舶ID和所需油量。

7.根据权利要求6所述的船舶自动加油方法，其特征在于，步骤3）中自动加油的具体方法为：

无人船根据特定船舶发送的GPS定位和航向信息自动跟踪船舶，当接近船舶时，通过图像处理，识别到外置的油箱位置，通过调速靠近油箱口，启用升缩支架与船舶支架固定；固定完毕后，无人船关闭电力推进器，启动升缩加油管道，当船舶端设备检测到无人船的加油枪头，自动打开油箱盖，开始加油任务。

8.根据权利要求5-7任一项所述的船舶自动加油方法，其特征在于，所述燃油不足告警消息包括自身ID标识、GPS定位、航向信息和油量状态。